[发明专利]一种基于视觉跟随的多机协调控制方法

摘要

本发明公开了一种基于视觉跟随的多机协调控制方法，通过摄像头采集目标物体的中心点位置和目标物体的像素点数量，通过串口通信回传给主控，主控运用并联PID控制算法计算出相应的输出PWM占空比作用于电机从而实现移动平台对目标物体的跟随，本发明与现有的一些带定位基站的AGV集群系统相比，无需担心通信信号被屏蔽，也无需耗费资金建立基站。本发明的领航移动平台能够实时地将前方的障碍情况、队形指令告知后方的移动平台。

主权项

1.一种基于视觉跟随的多机协调控制方法，其特征在于：通过摄像头采集目标物体的中心点位置和目标物体的像素点数量，通过串口通信回传给主控，主控运用并联PID控制算法计算出相应的输出PWM占空比作用于电机从而实现移动平台对目标物体的跟随，具体步骤如下：步骤1：对摄像头的感光元件进行设置，使得摄像头对光线的干扰不是很敏感；步骤2：采集图像信息；步骤3：图像信息处理，采用“杆式算法”提取移动平台上的目标物体中心点位置坐标，计算目标物体感兴趣区像素点数量；步骤4：摄像头模块将目标物体中心点位置坐标和感兴趣区像素点数量数据通过串口回传给主控；步骤5：主控对接收到的位置和像素数据进行并联PID处理；步骤6：将并联PID的输出作用于电机，实现视觉跟随闭环控制；步骤7：当领航移动平台的视野里突然出现了有色障碍物，主控通过位置PID控制，以右优先原则使得障碍物移出视野，达到联合避障效果；步骤8：领航移动平台通过通讯模块快速切换频段发出队形指令，后面的移动平台调节位置PID的期望，保持跟随，变换队形。