[发明专利]巡检机器人姿态矫正方法有效
| 申请号： | 201910253726.9 | 申请日： | 2019-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN109976344B | 公开（公告）日： | 2022-05-27 |
| 发明（设计）人： | 郭健;朱文宇;李胜;袁佳泉;王天野;薛舒严;黄迪;钱抒婷 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 马鲁晋 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种巡检机器人姿态矫正方法，具体步骤为：根据图像坐标系与摄像机坐标系、相机坐标系与世界坐标系变换关系完成摄像机标定，获得摄像机内参；基于ORB的特征提取匹配算法对巡检机器人拍摄的图像进行特征匹配，并对匹配结果进行优化；建立摄像机与机器人的位姿关系，根据获得的匹配点对进行相对位姿解算，得到机器人的当前旋转角，所述机器人的当前旋转角包括里程计旋转角和视觉旋转角；融合里程计旋转角和视觉旋转角得到机器人当前待矫正角度，完成姿态矫正。本发明采用距离阈值和交叉匹配两种优化方法进行匹配点优化，优化后匹配效果更加可靠。 | ||
| 搜索关键词： | 巡检 机器人 姿态 矫正 方法 | ||
【主权项】：
1.一种巡检机器人姿态矫正方法，其特征在于，具体步骤为：步骤1、根据图像坐标系与摄像机坐标系、相机坐标系与世界坐标系变换关系完成摄像机标定，获得摄像机内参；步骤2、基于ORB的特征提取匹配算法对巡检机器人拍摄的图像进行特征匹配，并对匹配结果进行优化；步骤3、建立摄像机与机器人的位姿关系，根据获得的匹配点对进行相对位姿解算，得到机器人的当前旋转角，所述机器人的当前旋转角包括里程计旋转角和视觉旋转角；步骤4、融合里程计旋转角和视觉旋转角得到机器人当前待矫正角度，完成姿态矫正。
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