[发明专利]一种六轴机器人精度校准方法在审
| 申请号： | 201910246544.9 | 申请日： | 2019-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN110142755A | 公开（公告）日： | 2019-08-20 |
| 发明（设计）人： | 刘玮;厉冯鹏;耿龙伟;林鑫焱 | 申请（专利权）人： | 盐城工学院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 董建林 |
| 地址： | 224000 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种六轴机器人精度校准方法，通过已知坐标系的校准装置对机器人的机械臂进行校准，具体包括S01.将机器人的末端坐标系与基坐标系进行转化；S02.计算或测量校准装置在基坐标系中的坐标位置；S03.使用机器人末端夹爪夹持校准装置，计算此刻末端夹爪在基坐标系中的位置坐标；S04.对比S03中得到的末端夹爪在基坐标系中的位置坐标与S02中校准装置在基坐标系中的坐标位置并得到误差。该方法可实现现场精度校准，方法简单。 | ||
| 搜索关键词： | 基坐标系 精度校准 六轴机器人 位置坐标 校准装置 坐标位置 夹爪 机器人 测量校准装置 机器人末端 末端坐标系 机械臂 夹爪夹 校准 转化 | ||
【主权项】：
1.一种六轴机器人精度校准方法，其特征在于：通过已知坐标系的校准装置对机器人的机械臂进行校准，具体包括S01 将机器人的末端坐标系与基坐标系进行转化；S02 计算或测量校准装置在基坐标系中的坐标位置；S03 使用机器人末端夹爪夹持校准装置，计算此刻末端夹爪在基坐标系中的位置坐标；S04 对比S03中得到的末端夹爪在基坐标系中的位置坐标与S02中校准装置在基坐标系中的坐标位置并得到误差。
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