[发明专利]一种机器人旋转装置及医疗机器人在审
| 申请号： | 201910242096.5 | 申请日： | 2019-03-28 |
| 公开（公告）号： | CN109820596A | 公开（公告）日： | 2019-05-31 |
| 发明（设计）人： | 张博;张哲明;张磊;张立群;黄强;藤江正克 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B17/34 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 苗青盛;谭云 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种机器人旋转装置及医疗机器人，包括：驱动装置、滚珠丝杆机构、传动机构和偏心机构，驱动装置的输出轴与滚珠丝杆机构的螺杆连接，带动螺杆转动，滚珠丝杆机构的螺母与传动机构的一端连接，将输出的转矩转化为往复直线运动，偏心结构包括错位连接的第一轴和第二轴，第一轴的端部固定，且第一轴的其他任意位置与传动机构的另一端连接，沿端部进行旋转，穿刺单元与第二轴同轴设置，实现穿刺单元在人体浅表或者深部组织内，只用一个自由度，即只需要利用一个驱动装置驱动，就可以完成绕一个虚拟轴转动的动作，本发明的结构简单，体积较小，不存在传动间隙的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 滚珠丝杆机构 驱动装置 第一轴 旋转装置 一端连接 穿刺 第二轴 机器人 转动 螺母 往复直线运动 医疗器械技术 医疗机器人 传动间隙 错位连接 带动螺杆 螺杆连接 偏心机构 偏心结构 人本发明 深部组织 同轴设置 医疗机器 输出轴 虚拟轴 转矩 驱动 输出 转化 | ||
【主权项】：
1.一种机器人旋转装置，其特征在于，包括：驱动装置、滚珠丝杆机构、传动机构和偏心机构，所述驱动装置的输出轴与所述滚珠丝杆机构的螺杆连接，带动所述螺杆转动，所述滚珠丝杆机构的螺母与所述传动机构的一端连接，所述偏心结构包括错位连接的第一轴和第二轴，所述第一轴的端部固定，且所述第一轴的其他任意位置与所述传动机构的另一端连接，穿刺单元与所述第二轴同轴设置。
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