[发明专利]控制装置和机器学习装置有效
| 申请号： | 201910231497.0 | 申请日： | 2019-03-26 |
| 公开（公告）号： | CN110355751B | 公开（公告）日： | 2023-04-28 |
| 发明（设计）人： | 林晃市郎 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/22 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 范胜杰;金慧善 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供一种控制装置和机器学习装置。该机器学习装置具备能够根据机器人的目标轨迹推定应该对该机器人的各轴指令的指令数据的通用的控制装置，学习与机器人的轨迹数据对应的应该对该机器人具备的轴进行指令的指令数据的推定。机器学习装置具备：轴角度变换部，其根据轨迹数据，计算出机器人所具备的轴的轴角度的变化量；状态观测部，其观测与机器人所具备的轴的轴角度的变化量相关的轴角度数据，作为表示环境的当前状态的状态变量；标签数据取得部，其取得与针对机器人所具备的轴的指令数据相关的轴角度指令数据作为标签数据；学习部，其使用状态变量和标签数据，将机器人所具备的轴的轴角度的变化量与针对该轴的指令数据关联起来进行学习。 | ||
| 搜索关键词： | 控制 装置 机器 学习 | ||
【主权项】：
1.一种控制装置，其根据机器人所具备的机械臂的前端位置的轨迹数据，推定应该对该机器人所具备的轴进行指令的指令数据，其特征在于，该控制装置具备：机器学习装置，其学习与上述轨迹数据对应的应该对上述机器人所具备的轴进行指令的指令数据的推定，并且具备：轴角度变换部，其根据上述轨迹数据，计算出上述机器人所具备的轴的轴角度的变化量；状态观测部，其观测上述轴角度变换部计算出的与上述机器人所具备的轴的轴角度的变化量相关的轴角度数据，作为表示环境的当前状态的状态变量；标签数据取得部，其取得与针对上述机器人所具备的轴的指令数据相关的轴角度指令数据作为标签数据；以及学习部，其使用上述状态变量和上述标签数据，将上述机器人所具备的轴的轴角度的变化量与针对上述机器人所具备的轴的指令数据关联起来进行学习。
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