[发明专利]利用地磁信息和加速计解算飞行器姿态的方法有效
| 申请号： | 201910231418.6 | 申请日： | 2019-03-26 |
| 公开（公告）号： | CN110017808B | 公开（公告）日： | 2021-08-27 |
| 发明（设计）人： | 李虹言;林德福;王江;王伟;王辉;杨世超;段鑫尧;陈斯;程文伯;王亚东 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G01C1/00 | 分类号： | G01C1/00;G01C21/00;G01C21/08;G01C21/20;G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京康思博达知识产权代理事务所(普通合伙) 11426 | 代理人： | 范国锋;刘冬梅 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种利用地磁信息和加速计解算飞行器姿态的方法，以磁阻传感器和加速计的测量误差为权重，对飞行器纵轴与地磁矢量夹角变化确定的测量噪声协方差矩阵进行调整，以实现对飞行器滚转角的最优估计。该方法通过地磁信息和加速计配合使用，可以消除飞行器测量盲区的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 利用 地磁 信息 加速 计解算 飞行器 姿态 方法 | ||
【主权项】：
1.一种利用地磁信息和加速计解算飞行器姿态的方法，其特征在于，加速计每一时刻的测量值解算出的滚转角γA由以下式Ⅱ给出：![]()
其中，ωx为加速度计测量的滚转角，t0为积分起始点，tf为计算滚转角的时刻。
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