[发明专利]具有视触融合功能的装配自动化流水线系统在审
| 申请号： | 201910228301.2 | 申请日： | 2019-03-25 |
| 公开（公告）号： | CN109814514A | 公开（公告）日： | 2019-05-28 |
| 发明（设计）人： | 蒋峻;马振亮;吉玉莲;王兴顺 | 申请（专利权）人： | 苏州小男孩智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/418 | 分类号： | G05B19/418 |
| 代理公司： | 苏州智品专利代理事务所(普通合伙) 32345 | 代理人： | 王利斌 |
| 地址： | 215000 江苏省苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种具有视触融合功能的装配自动化流水线系统，包括：控制单元，控制单元能够用于任务时序规划及管控；传送单元，传送单元与控制单元相连，传送单元沿其输送方向设有装配工位，传送单元能够带动工件经过装配工位；装配执行单元，装配执行单元与控制单元相连且位于传送单元一侧，装配执行单元在工件位于装配工位时能够根据视觉信息和/或接触力觉信息获取工件的装配部位的位姿信息，并根据位姿信息生成相应的轨迹路线和工艺动作且根据轨迹路线和工艺动作对工件执行装配任务。该具有视触融合功能的装配自动化流水线系统能够实现视觉引导或某些视觉缺失情况下的柔顺装配，并同时满足一般装配与高精密装配的工艺需求，适应性强。 | ||
| 搜索关键词： | 传送单元 装配 流水线系统 装配自动化 装配工位 轨迹路线 位姿信息 融合 工艺需求 任务时序 柔顺装配 视觉缺失 视觉信息 视觉引导 信息获取 装配部位 高精密 接触力 管控 规划 | ||
【主权项】：
1.一种具有视触融合功能的装配自动化流水线系统，其特征在于，包括：控制单元，所述控制单元能够用于任务时序规划及管控；传送单元，所述传送单元与所述控制单元相连，所述传送单元沿其输送方向设有装配工位，所述传送单元能够带动工件经过所述装配工位；装配执行单元，所述装配执行单元与所述控制单元相连且位于所述传送单元一侧，所述装配执行单元在所述工件位于所述装配工位时能够根据视觉信息和/或接触力觉信息获取所述工件的装配部位的位姿信息，并根据所述位姿信息生成相应的轨迹路线和工艺动作且根据所述轨迹路线和所述工艺动作对所述工件执行装配任务。
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