[发明专利]具有视触融合功能的装配自动化流水线系统

权利要求书

1.一种具有视触融合功能的装配自动化流水线系统，其特征在于，包括：

控制单元，所述控制单元能够用于任务时序规划及管控；

传送单元，所述传送单元与所述控制单元相连，所述传送单元沿其输送方向设有装配工位，所述传送单元能够带动工件经过所述装配工位；

装配执行单元，所述装配执行单元与所述控制单元相连且位于所述传送单元一侧，所述装配执行单元在所述工件位于所述装配工位时能够根据视觉信息和/或接触力觉信息获取所述工件的装配部位的位姿信息，并根据所述位姿信息生成相应的轨迹路线和工艺动作且根据所述轨迹路线和所述工艺动作对所述工件执行装配任务。

2.根据权利要求1所述的具有视触融合功能的装配自动化流水线系统，其特征在于，所述装配工位包括至少一个宏装配工位和至少一个微装配工位；所述装配执行单元包括：

宏装配执行单元，所述宏装配执行单元与所述控制单元相连，所述宏装配执行单元在所述工件位于所述宏装配工位时获取所述工件的宏装配部位的宏位姿信息，并根据所述宏位姿信息生成相应的宏装配轨迹路线和宏装配工艺动作，且根据所述宏装配轨迹路线和所述宏装配工艺动作对所述工件执行宏装配任务；

微装配执行单元，所述微装配执行单元与所述控制单元相连，所述微装配执行单元在所述工件位于所述微装配工位时获取所述工件的微装配部位的微位姿信息，根据所述微位姿信息生成相应的微装配轨迹路线和微装配工艺动作，且根据所述微装配轨迹路线和所述微装配工艺动作对所述工件执行微装配任务。

3.根据权利要求1或2所述的具有视触融合功能的装配自动化流水线系统，其特征在于，所述装配执行单元包括：

工件装配位置模块，所述工件装配位置模块获取所述装配部位和所述位姿信息；

执行器集成处理模块，所述执行器集成处理模块与所述工件装配位置模块相连，所述执行器集成处理模块能够导入并处理所述位姿信息，所述执行器集成处理模块中集成有柔顺控制算法；

末端执行器，所述末端执行器与所述执行器集成处理模块相连，所述执行器集成处理模块处理完所述位姿信息后生成所述末端执行器的相应的所述轨迹路线和所述工艺动作。

4.根据权利要求3所述的具有视触融合功能的装配自动化流水线系统，其特征在于，所述装配执行单元还包括：

XYZ正交定位机构，所述XYZ正交定位机构与所述末端执行器相连并带动所述末端执行器执行所述装配任务。

5.根据权利要求3所述的具有视触融合功能的装配自动化流水线系统，其特征在于，所述工件装配位置模块为视觉定位模块。

6.根据权利要求5所述的具有视触融合功能的装配自动化流水线系统，其特征在于，所述装配执行单元还包括：

多维力感知模块，所述多维力感知模块获取所述末端执行器与所述工件的所述接触力觉信息，通过所述柔顺控制算法保证所述末端执行器与所述工件的可控柔顺接触动作，完成所述装配任务。

7.根据权利要求6所述的具有视触融合功能的装配自动化流水线系统，其特征在于，所述执行器集成处理模块中集成有力-位感知算法，通过所述多维力感知模块感知视觉缺失下的所述力觉信息，由所述力-位感知算法完成无视觉引导的装配任务。

8.根据权利要求1所述的具有视触融合功能的装配自动化流水线系统，其特征在于，还包括：

上件定位执行单元，所述上件定位执行单元与所述控制单元连接，所述上件定位执行单元位于所述传送单元一侧，所述上件定位执行单元能够在进行所述装配任务前将所述工件放置于所述传送单元。

9.根据权利要求1所述的具有视触融合功能的装配自动化流水线系统，其特征在于，还包括：

下件定位执行单元，所述下件定位执行单元与所述控制单元连接，所述下件定位执行单元位于所述传送单元一侧，所述下件定位执行单元能够在完成所述装配任务后使所述工件脱离所述传送单元。

10.根据权利要求1所述的具有视触融合功能的装配自动化流水线系统，其特征在于，还包括：

通信传输链路单元，所述通信传输链路单元在封闭范围内通过有线、无线、蓝牙或zigbee传输模式实现。