[发明专利]具有视触融合功能的装配自动化流水线系统

说明书

本发明公开了一种具有视触融合功能的装配自动化流水线系统，包括：控制单元，控制单元能够用于任务时序规划及管控；传送单元，传送单元与控制单元相连，传送单元沿其输送方向设有装配工位，传送单元能够带动工件经过装配工位；装配执行单元，装配执行单元与控制单元相连且位于传送单元一侧，装配执行单元在工件位于装配工位时能够根据视觉信息和/或接触力觉信息获取工件的装配部位的位姿信息，并根据位姿信息生成相应的轨迹路线和工艺动作且根据轨迹路线和工艺动作对工件执行装配任务。该具有视触融合功能的装配自动化流水线系统能够实现视觉引导或某些视觉缺失情况下的柔顺装配，并同时满足一般装配与高精密装配的工艺需求，适应性强。

技术领域

本发明属于精密自动化技术领域，具体涉及一种具有视触融合功能的装配自动化流水线系统。

背景技术

装配自动化流水线系统的原理通常是将一个复杂重复的装配任务分解为若干子过程，前一个子过程为下一个子过程创造自行条件，每个过程可以与其他过程同时进行。简而言之，就是“功能分解，空间上顺序依次进行，时间尚重叠并行”。

随着工件装配精度要求的越来越高，简单的节拍式流水线装配作业已不能满足高价值易损工件的装配需求，因此需要开发一种全新的装配流水线系统。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明提出一种具有视触融合功能的装配自动化流水线系统，该具有视触融合功能的装配自动化流水线系统具有模块化特点，可满足多种装配要求。

根据本发明实施例的具有视触融合功能的装配自动化流水线系统，包括：控制单元，所述控制单元能够用于任务时序规划及管控；传送单元，所述传送单元与所述控制单元相连，所述传送单元沿其输送方向设有装配工位，所述传送单元能够带动工件经过所述装配工位；装配执行单元，所述装配执行单元与所述控制单元相连且位于所述传送单元一侧，所述装配执行单元在所述工件位于所述装配工位时能够根据视觉信息和/或接触力觉信息获取所述工件的装配部位的位姿信息，并根据所述位姿信息生成相应的轨迹路线和工艺动作且根据所述轨迹路线和所述工艺动作对所述工件执行装配任务。

根据本发明实施例的具有视触融合功能的装配自动化流水线系统，通过在传送单元一侧设有装配执行单元，当工件经过装配执行单元时根据视觉信息和/或接触力觉信息获取工件的装配部位的位姿信息，并根据位姿信息生成轨迹路线和工艺动作以对工件进行装配任务，策略原理简单易行，可实现视觉引导或某些视觉缺失情况下的装配，并同时满足一般装配与高精密装配的工艺需求，适应性强。

根据本发明一个实施例，所述装配工位包括至少一个宏装配工位和至少一个微装配工位；所述装配执行单元包括：宏装配执行单元，所述宏装配执行单元与所述控制单元相连，所述宏装配执行单元在所述工件位于所述宏装配工位时获取所述工件的宏装配部位的宏位姿信息，并根据所述宏位姿信息生成相应的宏装配轨迹路线和宏装配工艺动作，且根据所述宏装配轨迹路线和所述宏装配工艺动作对所述工件执行宏装配任务；微装配执行单元，所述微装配执行单元与所述控制单元相连，所述微装配执行单元在所述工件位于所述微装配工位时获取所述工件的微装配部位的微位姿信息，根据所述微位姿信息生成相应的微装配轨迹路线和微装配工艺动作，且根据所述微装配轨迹路线和所述微装配工艺动作对所述工件执行微装配任务。

根据本发明一个实施例，所述装配执行单元包括：工件装配位置模块，所述工件装配位置模块获取所述装配部位和所述位姿信息；执行器集成处理模块，所述执行器集成处理模块与所述工件装配位置模块相连，所述执行器集成处理模块能够导入并处理所述位姿信息，所述执行器集成处理模块中集成有柔顺控制算法；末端执行器，所述末端执行器与所述执行器集成处理模块相连，所述执行器集成处理模块处理完所述位姿信息后生成所述末端执行器的相应的所述轨迹路线和所述工艺动作。

根据本发明一个实施例，所述装配执行单元还包括：XYZ正交定位机构，所述XYZ正交定位机构与所述末端执行器相连并带动所述末端执行器执行所述装配任务。