[发明专利]一种动态搜索的智能船舶多船会遇避碰方法

摘要

本发明涉及一种动态搜索的智能船舶多船会遇避碰方法；包括S1获取本船和多个来船的当前位置信息、回转角速度、船速和船长，船舶运动冲突半径；S2获取下一时刻来船的位置集合和本船的航速和回转角速度范围；S3对航速和回转角速度进行组合获取预测航行点集合；S4获取预测航行点和来船的距离评价函数值；S5判断本船的制动距离是否小于距离评价函数值，若是则记录该预测航行点，否则本船紧急制动；S6计算记录的预测航行点的整体评价函数值，获取最优航速和最优回转角速度并返回步骤S1直至到达目标点；本发明方法结合船舶动界，在紧迫局势时能停船处理，有效的保证智能船舶的安全性；避碰和复航根据评价函数选取，可靠性高。

主权项

1.一种动态搜索的智能船舶多船会遇避碰方法，其特征在于，包括：S1、分别获取本船和多个来船的当前位置信息、回转角速度、船速和船长，根据本船和多个来船的船长确定船舶动界，并根据所述船舶动界获取船舶运动冲突半径R；S2、根据所述多个来船的当前位置信息、回转角速度和航速，获取下一时刻多个来船的位置集合(x_obt,y_obt)，根据本船回转角速度、航速获取本船下一时刻的航速范围和回转角速度范围；S3、针对本船下一时刻的航速范围和回转角速度范围，对航速范围内的任一航速和回转角速度范围内任一回转角速度进行组合，获取所有组合对应的本船的预测航行点集合(x_ot,y_ot)、航速评价函数值v_eval和航向评价函数值heading；S4、利用所述本船的预测航行点集合(x_ot,y_ot)、本船的目标点和所述船舶运动冲突半径R，获取每一预测航行点和所有来船的距离评价函数值dist；S5、针对每一所述预测航行点获取本船的制动距离TotalDist_stop，并判断所述本船的制动距离TotalDist_stop是否小于所述距离评价函数值dist，若是，则记录该预测航行点、到达该预测航行点的预测航速和预测回转角速度；否则，令本船保持当前时刻的回转角速度，并以两倍船舶约束线加速度减速直至本船停止；S6、利用公式一计算记录的预测航行点的整体评价函数值，本船根据整体评价函数值获取最优航速和最优回转角速度行驶一个时刻并返回步骤S1，直至本船到达目标点；公式一：f_eval＝α·heading+β·dist+γ·v_eval；其中，f_eval为整体评价函数值；heading为航向评价函数值；dist为距离评价函数值；v_eval为航速评价函数值；α为航向评估参数；β为距离评估参数；γ为航速评估参数。