[发明专利]一种基于单目相机的车辆定位方法及系统有效
| 申请号： | 201910223326.3 | 申请日： | 2019-03-22 |
| 公开（公告）号： | CN109978919B | 公开（公告）日： | 2021-06-04 |
| 发明（设计）人： | 张祥通;李良;肖志光;周建;刘中元;王磊刚 | 申请（专利权）人： | 广州小鹏汽车科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T7/33;G06T7/73;G06K9/00 |
| 代理公司： | 广州德科知识产权代理有限公司 44381 | 代理人： | 万振雄;杨中强 |
| 地址： | 510555 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种基于单目相机的车辆定位方法及系统，该方法包括：利用车辆上的单目相机在车辆移动时实时采集图像，并提取图像中的特征点以及特征线，在图像帧跟踪过程中，针对任一第一当前帧图像，利用第一当前帧图像中的特征点和特征线进行融合优化来获得单目相机的第一优化相机位姿，进而根据该第一优化相机位姿确定车辆的第一位姿。可见，实施本发明实施例，对单目相机采集到的图像均提取图像中的特征点以及特征线，在图像跟踪的过程中基于特征点和特征线的融合优化获得单目相机的第一优化相机位姿，能够减小由于环境的纹理变化给车辆定位带来的影响，极大地提高了车辆定位系统的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 相机 车辆 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于单目相机的车辆定位方法，其特征在于，所述方法包括：利用所述车辆上的单目相机采集所述车辆移动时的图像；提取所述图像中的特征点以及特征线；在图像帧跟踪过程中，针对任一第一当前帧图像，将所述第一当前帧图像中的特征点和特征线进行融合优化，获得所述单目相机的第一优化相机位姿；根据所述第一优化相机位姿确定所述车辆的第一位姿；其中，所述车辆的第一位姿为所述车辆相对于世界坐标系的位姿，所述世界坐标系以所述单目相机采集到初始帧图像时所述单目相机的光心点位置为坐标原点。
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