[发明专利]机器人打滑检测方法、系统及装置在审
| 申请号： | 201910221902.0 | 申请日： | 2019-03-22 |
| 公开（公告）号： | CN110000813A | 公开（公告）日： | 2019-07-12 |
| 发明（设计）人： | 杨庆辉 | 申请（专利权）人： | 深圳拓邦股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 深圳盛德大业知识产权代理事务所(普通合伙) 44333 | 代理人： | 贾振勇 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区粤*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明适用于机器人技术领域，提供了一种机器人打滑检测方法、系统及装置，该方法包括：获取机器人上主动轮的运动信息；获取所述机器人所处区域的环境观测信息；通过对比不同时间所获取的所述环境观测信息中所述机器人的位置变化，以获取所述机器人的实际运动信息；当所述主动轮的运动信息与所述实际运动信息之间的运动差值大于预设阈值时，判定所述机器人处于打滑状态。本发明通过对所述主动轮的运动信息和所述实际运动信息的获取，以通过采用将获取到的机器人的实际运动信息与主动轮上的运动信息进行比较的方式，以对应判断主动轮是否发生打滑现象，防止了由于通过在从动轮上增加编码器比较主动轮与从动轮转速的方式导致的成本过高的现象。 | ||
| 搜索关键词： | 运动信息 机器人 主动轮 系统及装置 环境观测 打滑 机器人技术领域 从动轮转速 打滑现象 打滑状态 位置变化 编码器 从动轮 阈值时 检测 预设 判定 | ||
【主权项】：
1.一种机器人打滑检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取机器人上主动轮的运动信息；获取所述机器人所处区域的环境观测信息；通过对比不同时间所获取的所述环境观测信息中所述机器人的位置变化，以获取所述机器人的实际运动信息；当所述主动轮的运动信息与所述实际运动信息之间的运动差值大于预设阈值时，判定所述机器人处于打滑状态。
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