[发明专利]直接力检测装置、控制系统及直接力控制的外骨骼机器人在审
| 申请号： | 201910194864.4 | 申请日： | 2019-03-14 |
| 公开（公告）号： | CN109760025A | 公开（公告）日： | 2019-05-17 |
| 发明（设计）人： | 程洪;李聪 | 申请（专利权）人： | 布法罗机器人科技（成都）有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 成都金英专利代理事务所(普通合伙) 51218 | 代理人： | 袁英 |
| 地址： | 610000 四川省*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 直接力检测装置，包括接触力传感器（90）、人腿挡板（110）、绑缚装置（120）和外骨骼腿部连杆（140）；直接力控制系统，包括力传感器、控制器、执行器；直接力控制的外骨骼机器人，包括液压系统、控制系统、机械结构系统、传感器系统；所述液压系统包括液压站与执行器；所述机械结构系统包括外骨骼结构和背负装置（10）。本发明通过测量操作者所施加的接触作用力大小，并利用该力的信息生成外骨骼的关节力矩的控制信号来控制助力外骨骼跟随人体运动，进而达到人机之间的接触作用力最小化，实现助力的效果，最终用于给正常人提供关节助力，在背负重物时大大减轻负重感并提高工作效率，实现在复杂地形处实现自由行走等动作。 | ||
| 搜索关键词： | 直接力 外骨骼 控制系统 机械结构系统 外骨骼机器人 检测装置 液压系统 传感器系统 挡板 绑缚装置 背负装置 测量操作 复杂地形 工作效率 关节力矩 控制信号 力传感器 人体运动 腿部连杆 信息生成 控制器 重物 传感器 负重感 接触力 液压站 最小化 人腿 背负 关节 施加 自由 | ||
【主权项】：
1.直接力检测装置，其特征在于，包括接触力传感器(90)、人腿挡板(110)、绑缚装置(120)和外骨骼腿部连杆(140)；所述绑缚装置(120)安装于人腿挡板(110)上；所述接触力传感器(90)一端与人腿挡板(110)固定连接，另一端与外骨骼腿部连杆(140)铰连接。
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