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[发明专利]上肢康复训练设备的控制方法、装置及上肢康复训练设备-CN202310090600.0在审
发明人：程洪;高登;莫杰;陈龙;曾云良 -专利权人： 布法罗机器人科技（成都）有限公司
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及医疗康复技术领域，具体涉及一种上肢康复训练设备的控制方法、装置及上肢康复训练设备，该上肢康复训练设备包括微处理器、设置于设备手臂不同关节位置处的多个电机及多个力传感器，该控制方法及装置主要应用于微处理器上，主要包括：在佩戴情况下，由力传感器采集用力大小及用力方向，微处理器依据该用力大小及用力方向计算出每一个电机的需求运动距离，依据与电机一一匹配设置的伺服驱动器获取电机的当前位置，参照该当前位置根据需求运动距离计算出电机需要移动至的目标位置，最后根据目标位置控制伺服驱动器驱动设备手臂不同关节位置处的电机进行运动。本方案可以实现相对复杂的康复运动，提高患者的康复体验。
上肢康复训练设备控制方法装置

[发明专利]一种康复运动评估方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310158119.0在审
发明人：程洪;何天;王滔;胡德昆 -专利权人： 布法罗机器人科技（成都）有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明实施例提出一种康复运动评估方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：根据待测康复动作视频生成待测骨骼点坐标时间序列；将待测骨骼点坐标时间序列输入至预先训练好的动作评估模型中，得到患者的康复动作评分；其中，动作评估模型基于知识专家构建的邻接矩阵、注意力机制、分类训练和评估训练生成；根据康复动作评分生成指导反馈信息。该方法能够适应不同患者之间的不同，对康复运动进行准确评估，更解决了患者在没有专家的情况下进行练习时无法获得对规定锻炼的充分指导和评估的问题。
一种康复运动评估方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种减重系统及方法-CN202310117232.4在审
发明人：程洪;殷紫光;李沛东;高登;蔡超;邱静 -专利权人： 布法罗机器人科技（成都）有限公司
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明实施例提出一种减重系统及方法，减重系统包括减重调节装置和控制装置，所述减重调节装置包括机电单元、位置提供单元和减重绳单元，所述控制装置与所述机电单元和位置提供单元均连接，所述机电单元还与所述减重绳单元连接。通过位置提供单元向控制装置提供位置信息，控制装置根据位置信息控制机电单元向减重绳单元提供的输出转矩的大小，以调节减重绳单元的位置；通过机电单元的输出转矩实现减重调节，相较于采用弹簧或配重块实现减重的减重系统，成本更低，更易于维护；通过位置提供单元提供的位置信息实时计算高度，实现智能减重控制，操作更简单，调控更精准。
一种系统方法

[发明专利]一种踝关节训练器-CN202211666637.5在审
发明人：程洪;张龙;邱静;胡德昆 -专利权人： 布法罗机器人科技（成都）有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种踝关节训练器，属于医疗器械技术技术领域。该踝关节训练器包括底座、驱动组件和训练组件；驱动组件设置于底座上且具有动作部，训练组件包括连接件、鞋子和小腿固定件，连接件与动作部连接且驱动组件能够驱动连接件摆动，鞋子设置于连接件上且能够改变朝向，小腿固定件与驱动组件固定，小腿固定件的顶端设置有用于固定小腿的小腿绑缚，小腿绑缚位于鞋子的上方或斜上方。本发明提供的踝关节训练器，底座用于支撑驱动组件及训练组件等，驱动组件用于控制训练组件的连接件及鞋子摆动，小腿固定件用于固定患者的小腿，鞋子用于固定患者的脚部，小腿及脚部均被固定，连接件能够精准控制及反馈踝关节的摆动幅度。
一种踝关节训练器

[发明专利]一种步态轨迹规划方法、装置及系统-CN202211700082.1在审
发明人：程洪;张龙;邱静;胡德昆 -专利权人： 布法罗机器人科技（成都）有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及机器人控制技术领域，具体涉及一种步态轨迹规划方法、装置及系统，其用于对机器人的步态轨迹进行调节，该方法包括：采集当前步态周期中所述机器人的摆动腿触地后的实时足底压力数据，并根据该实时足底压力数据以及理想足底压力数据，采用第一预定算法计算出理想腿长变化量；进而根据该理想腿长变化量、机器人髋关节到踝关节的最大距离值、机器人的小腿长度和大腿长度，采用第二预定算法计算出理想调节角度；最后则依据该理想调节角度对机器人的膝关节的运动轨迹进行实时调节，使得机器人触地后可以实现腿部的柔性“屈膝”动作，减小足地冲击力，提升设备的稳定性、舒适性等性能。
一种步态轨迹规划方法装置系统

[发明专利]一种用于辅助行走的外骨骼关节系统-CN202011330843.X有效
发明人：程洪;魏绵涛;殷紫光 -专利权人： 布法罗机器人科技（成都）有限公司;上海电气集团股份有限公司
申请日： 2020-11-24 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于辅助行走的外骨骼关节系统，属于康复医疗与工程器械领域。该外骨骼关节系统包括脚部支撑件、腿部支撑件、主动驱动件和被动储能件。本发明中的外骨骼关节系统采用主动驱动件作为直线驱动元件，在摆动相时，依靠自身动力使用户作背屈动作；被动储能件作为缓冲和储能的元件，在用户的脚跟着地到脚尖着地前被压缩，在脚尖蹬地时释放储存的能量帮助用户完成趾屈动作。采用足底压力传感器和姿态仪配合使用，判断用户的步态相位等信息，经分析后控制主动驱动件的伸缩，从而完成外骨骼关节系统的不同动作步骤。该外骨骼关节系统结构简单、控制逻辑不复杂、稳定可靠、重量较轻，穿戴更加舒适。
一种用于辅助行走骨骼关节系统

[实用新型]一种低噪声脉动负压系统及干扰电治疗仪-CN202220308048.9有效
发明人：程洪;曾云良;蒋相春 -专利权人： 布法罗机器人科技（成都）有限公司
申请日： 2022-02-15 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： A61H7/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种低噪声脉动负压系统及干扰电治疗仪，属于医疗器械技术领域。该干扰电治疗仪包括低噪声脉动负压系统，低噪声脉动负压系统包括连续支路、脉动支路和吸附支路，连续支路上设置有真空泵和第一电磁阀，脉动支路上设置有往复吸附器和第二电磁阀，往复吸附器的体积能够往复变化，吸附支路上设置有吸附皮碗，连续支路和脉动支路并联且分别与吸附支路串联。本实用新型提供的低噪声脉动负压系统及干扰电治疗仪，可以选择性地使连续支路或脉动支路打开，以使吸附支路能够连续吸附或脉动吸附，脉冲吸附时，不需要高频率切换电磁阀切换动作，有效提高器材的使用寿命，减少噪音，提高患者的治疗舒适度。
一种噪声脉动系统干扰治疗

[发明专利]一种外骨骼弹性多自由度踝关节-CN201910785537.6有效
发明人：程洪;殷紫光;范东波 -专利权人： 布法罗机器人科技（成都）有限公司
申请日： 2019-08-23 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及穿戴外骨骼机器人领域，具体公开了一种外骨骼弹性多自由度踝关节，外骨骼小腿（1）、弹性连接件（2）和外骨骼鞋（3），所述的外骨骼小腿（1）连接弹性连接件（2），弹性连接件（2）连接外骨骼鞋（3），所述的弹性连接件（2）为弹簧，所述弹簧的弹簧丝（4）沿中心轴线呈椭圆螺旋缠绕成椭圆形弹簧。本发明的优点是结构简单，通过简单的结构实现了三个自由度的动作，降低了制造的成本，降低了装置的重量。
一种骨骼弹性自由度踝关节

[发明专利]一种非对称下肢外骨骼机器人及控制方法-CN201911012821.6有效
发明人：程洪;殷紫光;邹朝彬;陈华川 -专利权人： 布法罗机器人科技（成都）有限公司
申请日： 2019-10-23 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种非对称下肢外骨骼机器人，数据采集腿和有动力腿的上部均活动连接于腰部固定装置，第一传感鞋安装于数据采集腿的下部，第二传感鞋安装于有动力腿的底部；数据采集腿检测膝关节运动数据和髋关节运动数据；有动力腿提供动力并带动有动力腿运动；第一传感鞋上设置第一足底压力传感器；第二传感鞋上设置第二足底压力传感器。本发明一种非对称下肢外骨骼机器人及控制方法，可以实现单侧主动运动/单侧被动运动，而使得脑瘫偏瘫患者复健时，健侧腿的运动受到患侧腿的影响极小，提高了复健效果，有利于病人恢复正常步态；同时可以实现对有动力腿的协调控制，并实现步态采集功能，为后期诊断和复健方案提供了完整的参考数据。
一种对称下肢骨骼机器人控制方法

[发明专利]康复训练方法、装置、系统以及可读取存储介质-CN202210120159.1在审
发明人：程洪;高登;蒋相春 -专利权人： 布法罗机器人科技（成都）有限公司
申请日： 2022-02-07 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G16H20/30 文献下载
摘要：本申请公开了一种康复训练方法、装置、系统以及可读取存储介质，属于运动康复技术领域。该康复训练方法应用于康复训练系统的微控制单元，所述康复训练系统还包括计算机、伺服驱动器、电机和联动装置，所述方法包括：接收所述计算机传输的第一指示信息，并对所述第一指示信息进行解析，得到信息解析结果；基于所述信息解析结果执行路线规划操作，得到第二指示信息；将所述第二指示信息发送至所述伺服驱动器，并利用所述第二指示信息指示所述伺服驱动器对所述电机进行控制，以将所述联动装置运动到目标位置。本申请通过执行路线规划操作可以更加智能化的帮助用户进行康复训练。
康复训练方法装置系统以及读取存储介质

[实用新型]一种轮椅式步行辅助器-CN202122148462.6有效
发明人：程洪;邱静;宋广奎;范帅;王震宇;张峻硕 -专利权人： 布法罗机器人科技（成都）有限公司
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： A61G5/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种轮椅式步行辅助器，属于康复医疗器械领域。该轮椅式步行辅助器包括轮椅、外骨骼结构、下肢步行机构和站坐机构，采用单个驱动源和耦合传动机构控制外骨骼大小腿运动，可以拟合人体行走步态，且该动力源相较于现有的步行辅助器在体积、重量、医护依赖度和自主控制难度等方面的要求都大大降低，因此该结构设计也将大大减少该步行辅助器的开发成本。通过控制控制器完成使步行辅助器实现轮椅、站立和行走多种形态的轻松切换。将控制器、驱动源和电池设置在底架上，减轻了本应加载在使用者穿戴外骨骼上的重量，提高了穿戴的舒适性。
一种轮椅步行辅助

[发明专利]一种康复机器人用多电机反电势泄放系统-CN201910949631.0有效
发明人：程洪;蒋相春;邹朝彬 -专利权人： 布法罗机器人科技（成都）有限公司
申请日： 2019-10-08 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： H02H9/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种康复机器人用多电机反电势泄放电路，功率模块连接于PMOS管的漏极，防反模块单向导通，且防反模块的正极接入电源电压VCC，防反模块的负极通过滤波模块连接于至少两个关节控制模块；PMOS管的源极通过滤波模块连接于至少两个关节控制模块，且PMOS管的栅极接入电源电压VCC。本发明还公开了一种康复机器人用多电机反电势泄放系统。本发明一种康复机器人用多电机反电势泄放电路及系统，将多个电机的反电势泄放电路合为一个，有效节省了康复机器人的体积、重量，避免电机正反转切换时产生的反电势导致控制电路板过压报警甚至损害电路板上的元器件。
一种康复机器人电机电势系统

[发明专利]一种轮椅式步行辅助器-CN202111042701.8在审
发明人：程洪;邱静;范帅;宋广奎;王震宇;张峻硕 -专利权人： 布法罗机器人科技（成都）有限公司
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： A61G5/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种轮椅式步行辅助器，属于康复医疗器械领域。该轮椅式步行辅助器包括轮椅、外骨骼结构、下肢步行机构和站坐机构，采用单个驱动源和耦合传动机构控制外骨骼大小腿运动，可以拟合人体行走步态，且该动力源相较于现有的步行辅助器在体积、重量、医护依赖度和自主控制难度等方面的要求都大大降低，因此该结构设计也将大大减少该步行辅助器的开发成本。通过控制控制器完成使步行辅助器实现轮椅、站立和行走多种形态的轻松切换。将控制器、驱动源和电池设置在底架上，减轻了本应加载在使用者穿戴外骨骼上的重量，提高了穿戴的舒适性。
一种轮椅步行辅助

[实用新型]一种具有监测功能的糖尿病足下肢早期康复支具-CN202121517938.2有效
发明人：王江宁;丁立祥;邱静;李展;宋广奎;程洪 -专利权人：首都医科大学附属北京世纪坛医院;布法罗机器人科技（成都）有限公司
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及下肢康复训练装置技术领域，尤其为一种具有监测功能的糖尿病足下肢早期康复支具，包括辅具本体和电动辅具控制系统，所述辅具本体包括足底板、电动踝关节、电动膝关节以及分段式气囊结构，其中所述足底板的两侧设有高度调节组件，所述高度调节组件的顶部安装有电动踝关节，所述电动踝关节的顶部安装有第一连接支杆，所述第一连接支杆的顶部安装有电动膝关节，所述电动膝关节的顶部安装有第二连接支杆，整体装置结构简单，便于用于足部术后患者穿戴进行电控功能训练，方便穿戴，便于可实时监测患者术后血流情况和便于根据辅具本体姿态数据对步态控制参数进行修正训练，实现患者术后尽早下地行走且稳定性和实用性较高，具有一定的推广价值。
一种具有监测功能糖尿病足下肢早期康复

[发明专利]一种行走安全支架及外骨骼机器人-CN201911409204.X有效
发明人：程洪;殷紫光;石成明 -专利权人： 布法罗机器人科技（成都）有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种行走安全支架及外骨骼机器人，属于医疗辅助器械技术领域。该外骨骼机器人包括外骨骼和行走安全支架，外骨骼固定于行走安全支架上，行走安全支架包括行走架和支撑架，支撑架包括自由杆和用于安装外骨骼的安装座，安装座设置于自由杆上，自由杆沿横向设置且可滑动的穿设于行走架。行走安全支架采用人架分离的行走模式，通过将行走架和支撑架相对独立设置，支撑架能够相对于行走架横向运动，即支撑架能够相对于行走架前进或后退。在一定的范围内，支撑架和行走架的前进或后退等动作独立进行，互不影响，使患者的行走和行走架的前进分开，使患者更加轻松舒适，患者的行走训练更加贴近实际，有效提高康复训练的效果。
一种行走安全支架骨骼机器人

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