[发明专利]一种无人机与无人地面机器人协作循径避障系统及其方法

摘要

本发明公开了一种无人机与无人地面机器人协作循径避障系统及其方法，该系统包括均设有无线通信模块、GPS模块和动力模块的无人机和无人地面机器人，无人机还包括飞行控制单元、机载计算处理单元、多传感器融合惯性导航模块和摄像机；无人地面机器人还包括机载控制单元、障碍物检测模块和导航模块；该避障方法为：摄像机将拍摄的图像传输至机载计算处理单元，识别道路障碍物后生成可通行路径并对无人地面机器人准确定位，将规划得到的前进避障路线传输至无线地面机器人进行导航控制，同时，障碍物检测模块将障碍物位置和方位信息回传至机载计算处理单元更新路线，使无人地面机器人能够在复杂环境中自主导航，提高了循径避障的成功率和稳定性。

主权项

1.一种无人机与无人地面机器人协作循径避障系统，其特征在于，包括无人机和无人地面机器人，所述无人机包括：飞行控制单元、无人机端机载计算处理单元、多传感器融合惯性导航模块、摄像机、无人机端无线通信模块、无人机端GPS模块和无人机端动力模块，所述飞行控制单元与多传感器融合惯性导航模块通信，采集无人机状态信息，通过无人机端动力模块控制无人机的飞行状态，所述无人机端机载计算处理单元接收飞行控制单元传递的无人机状态信息、无人机端GPS模块采集的位置信息和摄像机采集的图像信息，规划无人地面机器人前进路线，通过无人机端无线通信模块传输至无人地面机器人；所述无人地面机器人包括：无人地面机器人端动力模块、无人地面机器人端机载控制单元、障碍物检测模块、导航模块、无人地面机器人端无线通信模块和无人地面机器人端GPS模块，所述无人地面机器人端机载控制单元分别与导航模块、无人地面机器人端GPS模块、障碍物检测模块通信，用于采集无人地面机器人的状态信息、位置信息及前进方向的障碍物位置信息，更新无人地面机器人端无线通信模块接收到的前进路线，并通过无人地面机器人端动力模块控制无人地面机器人前进。