[发明专利]一种拟人五指机械手

摘要

本发明涉及一种拟人五指机械手，该手具有12个自由度，适用于仿人机器人的多指手抓取工作时达到拟人手的效果。本发明包括基座，手掌，连接到手掌上的五根手指以及手掌内部的连杆机构。每根手指具有多个关节，指根关节和指中关节采用内置电机主动驱动，电机驱动的关节处传动机构采用蜗轮蜗杆传动，可以断电自锁。指尖关节采用连杆从动驱动，随指中转动而转动。手指可以弯曲/伸直，张开/并拢。张开/并拢通过掌内的连杆机构实现。

主权项

1.一种拟人五指机械手，包括手掌基座，手掌及连接在手掌上的五根手指；其特征在于，五根手指的每个手指具有3个关节，包括指尖关节、指根关节和指中关节；指根关节和指中关节受驱动电机驱动，使关节围绕转动轴发生转动，每根手指的指尖与指中通过连杆相连，形成一四连杆，指尖从动于指中；完成手指的抓握动作；该机械手一共有12个电机，每个手指的指根关节和指中关节各有一个，手掌那有一个，大拇指在手指基座额外设置了一个旋转电机，使大拇指能在垂直于手掌的平面作旋转运动；三个关节分别为指根，指中和指尖，通过关节转动轴连接；指根关节与指中关节转动轴上安装有角度传感器；中指固定在手掌上，除中指和拇指外的3根手指的基座通过连杆和定位销连接，使除大拇指外的四个手指同时张开并拢。