[发明专利]基于高精度地图的自主平行泊车方法有效
| 申请号： | 201910182330.X | 申请日： | 2019-03-11 |
| 公开（公告）号： | CN109866762B | 公开（公告）日： | 2021-06-29 |
| 发明（设计）人： | 枚元元;章品;李明;曹晶;于欢 | 申请（专利权）人： | 武汉环宇智行科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06 |
| 代理公司： | 武汉红观专利代理事务所(普通合伙) 42247 | 代理人： | 陈凯 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于高精度地图的自主平行泊车方法，包括：车辆获取来自服务器的基于高精度地图的泊车位信息，通过泊车位信息选择泊车位，车辆在泊车位附近获取基于高精度地图的全局坐标系以及位置关系属性，通过确定切换点，对切换点用圆弧或者五次样条曲线拟合，不仅能保证航向角的连续性，还能够确保曲率连续，通过最优路径进行自动泊车；能够确定平行泊车入库最优平行泊车轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 高精度 地图 自主 平行 泊车 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于高精度地图的自主平行泊车方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、待泊车辆获取基于高精度地图的泊车位信息，选取泊车位；步骤二、待泊车辆到达选取的泊车位附近后，待泊车辆获取道路边缘或者停车场高精度地图的位置属性，确定待泊车辆与所选泊车位之间的在全局坐标系下的位置关系属性；步骤三、在位置关系属性前提下，根据阿克曼转向机构的原理，在泊车位平面直角坐标系下确定平行泊车的多个切换点；步骤四、确定车辆在泊车位附近一定范围内的泊车起点，在满足平行泊车路径约束、最小泊车位约束关系的前提下，确定平行泊车入库最优平行泊车轨迹，控制模块控制车辆泊车。
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