[发明专利]基于高精度地图的自主平行泊车方法

说明书

本发明提出了一种基于高精度地图的自主平行泊车方法，包括：车辆获取来自服务器的基于高精度地图的泊车位信息，通过泊车位信息选择泊车位，车辆在泊车位附近获取基于高精度地图的全局坐标系以及位置关系属性，通过确定切换点，对切换点用圆弧或者五次样条曲线拟合，不仅能保证航向角的连续性，还能够确保曲率连续，通过最优路径进行自动泊车；能够确定平行泊车入库最优平行泊车轨迹。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种基于高精度地图的自主平行泊车方法。

背景技术

由于乘用车的大量普及，泊车位日趋紧张，再加之泊车位的划分上越来越狭窄，导致泊车无法快速准确入位或稍有不慎就可能发生碰撞事故，因此人工泊车导致的汽车事故的发生比例很高，而驾驶盲区使得驾驶员很难对后方以及前侧方的障碍车辆的位置和距离做出准确的估计，而且倒车时驾驶者同时要兼顾车辆前方以及两侧的情况，让人高度紧张过程更易产生不安全因素，即使是经验丰富的司机也认为泊车是件让人头疼的事。

城市中泊车问题主要分为道路边缘的平行泊车(也可以称为侧向泊车)和停车场的平行泊车，目前主流的自动泊车系统大致思路是，待泊车辆沿道路缓慢行驶，依据车载传感器自动对车辆行驶过程中左右两侧的区域进行分析建模，搜索目标停车区；当找到目标停车区后，示意驾驶员停车，驾驶员停车后，确认泊车目标位置，提示驾驶员档位操作，并进行泊车运动控制；最终自主驾驶系统泊车入位。而随着智慧城市、智能交通、V2X的网联自动驾驶的物联网技术以及高精度地图地图引擎技术的不断发展与完善，传统的自动泊车系统将发生极大的变化。

发明内容

有鉴于此，本发明提出了一种能够适应道路边缘和停车场的基于高精度地图的自主平行泊车方法。

本发明的技术方案是这样实现的：本发明提供了一种基于高精度地图的自主平行泊车方法，包括以下步骤：

步骤一、待泊车辆获取基于高精度地图的泊车位信息，选取泊车位；

步骤二、待泊车辆到达选取的泊车位附近后，待泊车辆获取道路边缘或者停车场高精度地图的位置属性，确定待泊车辆与所选泊车位之间的在全局坐标系下的位置关系属性；

步骤三、在位置关系属性前提下，根据阿克曼转向机构的原理，在泊车位平面直角坐标系下确定平行泊车的多个切换点；

步骤四、确定车辆在泊车位附近一定范围内的泊车起点，在满足平行泊车路径约束、最小泊车位约束关系的前提下，确定平行泊车入库最优平行泊车轨迹，控制模块控制车辆泊车。

在以上技术方案的基础上，优选的，所述步骤一中，获取泊车位信息的方法包括，车辆通过V2X技术注册道路边缘或者停车场的云端服务器，注册成功后获取基于高精度地图的泊车位信息。

在以上技术方案的基础上，优选的，步骤二中，所述位置属性包括：车身控制点的ID、坐标、头指向、曲率、速率、所在高精度地图车道与相邻车道的连通性、所在高精度地图车道方向和控制点的拓扑结构。

在以上技术方案的基础上，优选的，所述车身的控制点为车辆后轴中心点，所述ID包括车身控制点所在车道信息以及车身控制点位于所在车道上的具体编号信息，所述坐标为车身控制点的坐标，该坐标是相对全局坐标系的坐标，所述头指向为车身控制点处车辆的建议行驶方向与车身控制点所在车道所成的角度，所述曲率为经过该车身控制点的路径曲线在该控制点处的曲率，速率为车辆在该车身控制点处的建议行驶速度，所在高精度地图车道与相邻车道的连通性为该车身控制点所在车道与其左车道和右车道的连通性，所在高精度地图车道方向为该车身控制点所在位置处是否直行、左转、右转和可掉头，所在高精度地图车身控制点的拓扑结构表示该车身控制点与相邻车身控制点之间的连接关系。