[发明专利]一种微型水下机器人的传感器信息融合方法有效
| 申请号： | 201910178575.5 | 申请日： | 2019-03-11 |
| 公开（公告）号： | CN109975816B | 公开（公告）日： | 2023-03-24 |
| 发明（设计）人： | 杨祥国;汤付发;兰喆 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | G01S15/93 | 分类号： | G01S15/93;G06N3/04 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 薛玲 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种微型水下机器人的传感器信息融合方法，本发明利用水下机器人携带的多个声呐传感器获取数据；根据多个声呐传感器获取数据构建贝叶斯滤波器模型；将多个声呐传感器获取数据作为训练集，贝叶斯滤波器模型的输出作为真实值，训练神经网络，将训练后神经网络模型用于前方物体探测。本发明提高了水下机器人在水下的定位及目标检测的准确度，可用于江河内陆以及海洋的资源探索研究中。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 微型 水下 机器人 传感器 信息 融合 方法 | ||
【主权项】：
1.一种微型水下机器人的传感器信息融合方法，其特征在于，包括：步骤1：利用水下机器人携带的多个声呐传感器获取数据；步骤2：根据多个声呐传感器获取数据构建贝叶斯滤波器模型；步骤3：将多个声呐传感器获取数据作为训练集，贝叶斯滤波器模型的输出作为真实值，训练神经网络，将训练后神经网络模型用于前方物体探测。
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