[发明专利]缆索检测机器人

摘要

本发明公开了缆索检测机器人，主要涉及缆索质量检测领域。包括两个等边三角检测架，分别为上架侧架和下检测架；两个所述等边三角检测架的三个顶角处均设有爬行检测装置；所述上架侧架和下检测架的一条三角边上均设有对开门，所述上架侧架和下检测架之间通过伸缩机构连接，所述伸缩机构包括第二伺服液压缸和长度可调杆。本发明的有益效果在于：采用交错设置的上下两个等边三角检测架，能够进行全方位的缆索检测；而且在其中一边设置预留开口，保证装置顺利通过缆索接口。

主权项

1.缆索检测机器人，其特征在于：包括两个等边三角检测架(1)，分别为上架侧架(2)和下检测架(3)；两个所述等边三角检测架(1)的三个顶角处均设有爬行检测装置(4)；所述爬行检测装置(4)包括第一伺服液压缸(5)、轮架(6)、行走轮(7)和检测摄像头(8)，所述轮架(6)顶部设有谐波电机(9)，所述谐波电机(9)连接第一伺服液压缸(5)的活塞杆末端和轮架(6)，所述行走轮(7)安装在轮架(6)上，所述检测摄像头(8)位于轮架(6)的两侧；所述上架侧架(2)和下检测架(3)的一条三角边上均设有对开门(10)，所述对开门(10)通过门控机构控制开合；所述上架侧架(2)和下检测架(3)之间通过伸缩机构连接，所述伸缩机构包括第二伺服液压缸(11)和长度可调杆(12)，所述第二伺服液压缸(11)的缸体固定在上架侧架(2)上一侧顶角的底部，所述第二伺服液压缸(11)的最末节活塞杆末端与下检测架(3)上一侧顶角的顶部万向转动连接；所述长度可调杆(12)的固定杆固定在上架侧架(2)上另外两个顶角的底部，所述长度可调杆(12)的最末节伸缩杆末端与下检测架(3)上另外两个顶角的顶部万向转动连接；所述第二伺服液压缸(11)收缩后，长度可调杆(12)收缩，从而带动下检测架(3)转动，使将上架侧架(2)和下检测架(3)对齐，上架侧架(2)和下检测架(3)上的对开门(10)对齐。