[发明专利]一种仿生四足机器人在审
| 申请号： | 201910163721.7 | 申请日： | 2019-03-05 |
| 公开（公告）号： | CN109823438A | 公开（公告）日： | 2019-05-31 |
| 发明（设计）人： | 彭爽 | 申请（专利权）人： | 彭爽 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 芜湖众汇知识产权代理事务所(普通合伙) 34128 | 代理人： | 谈志成 |
| 地址： | 241000 安徽省芜湖市镜*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种仿生四足机器人，包括作为四足机器人主体框架和四肢，主体框架的两端铰接于四足机器人的前肢单元和后肢单元，四足机器人的四肢结构相对其主体框架中垂面呈镜像对称，四足机器人前肢、后肢单元包含：转动连接的第一转轴，控制该转轴的第一无刷电机，四足机器人四肢包含膝部支架，膝部支架中包含有转动连接的第三转轴和控制转轴的第二、第三无刷电机；膝部支架与第一转轴固连，从而与前肢单元与后肢单元转动连接；其中，机械腿的上肢通过第三转轴与膝部支架转动连接，机械腿的下肢通过第二转轴与上肢转动连接。通过采用本技术方案，该四足机器人拥有十二自由度，通过协作控制。 | ||
| 搜索关键词： | 四足机器人 转轴 转动连接 膝部支架 主体框架 后肢 前肢 无刷电机 上肢 机械腿 仿生四足机器人 镜像对称 控制转轴 两端铰接 人本发明 协作控制 固连 四足 下肢 | ||
【主权项】：
1.一种仿生四足机器人，包括作为四足机器人主体框架和四足机器人四肢，其特征在于：所述主体框架的两端铰接于四足机器人的前肢单元和后肢单元，该前肢单元和后肢单元分别包括：左前肢、右前肢、左后肢、右后肢以及转动连接的第一转轴和控制该转轴的第一无刷电机；四足机器人的四肢结构相对于四足机器人主体框架中垂面呈镜像对称；四足机器人四肢中分别设置有与前肢单元、后肢单元相连接的膝部支架，其中，膝部支架与第一转轴固连，从而与前肢或后肢单元转动连接；四足机器人四肢中还包括用于肢体活动的机械腿。
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