[发明专利]一种低沸点液体与形状记忆合金混合驱动弯曲的变刚度软体夹持器

摘要

本发明涉及机器人技术领域，提供一种低沸点液体与形状记忆合金混合驱动弯曲的变刚度软体夹持器，由2个柔性手指固定于手指支架上构成，所述柔性手指包括柔性硅胶体、薄型形状记忆合金加热片、变刚度结构、散热结构、橡胶片，所述柔性硅胶体是由硅胶和低熔点金属材料混合后倒入模具中做成含有多个小腔体的柔性波纹型半圆管，在多个小腔体内分别注入低沸点液体和放入薄型形状记忆合金加热片，而后用变刚度结构进行密封。本发明利用低沸点易挥发液体受热后气化与形状记忆合金混合驱动多空腔硅胶体软体手指弯曲运动、利用低熔点树脂材料受热软化特性改变手指弯曲刚度，以实现软体夹持器的柔性弯曲快速响应、提高手指变刚度范围和功率密度。

主权项

1.一种低沸点液体与形状记忆合金混合驱动弯曲的变刚度软体夹持器，其特征在于：由2个柔性手指固定于手指支架上构成，所述柔性手指包括柔性硅胶体、薄型形状记忆合金加热片、变刚度结构、散热结构、橡胶片，所述柔性硅胶体是由硅胶和低熔点金属材料混合后倒入模具中做成含有多个小腔体的柔性波纹型半圆管，在多个小腔体内分别注入低沸点液体和放入薄型形状记忆合金加热片，而后用变刚度结构对柔性波纹型半圆管进行密封，所述变刚度结构另一侧粘贴有散热结构，所述散热结构包括柔性散热薄片，柔性散热薄片上均匀粘贴若干轻型空心铝型材，所述橡胶片粘贴于散热结构的空心铝型材上。