[发明专利]一种飞行器自主避障系统、方法及飞行器

摘要

本发明属于飞行器技术领域，公开了一种飞行器自主避障系统、方法及飞行器，自主避障系统包括：太阳能供电模块、图像采集模块、障碍信息探测模块、中央控制模块、分析判断模块、指令生成模块、路径规划模块、稳定性分析模块、显示模块。本发明通过路径规划模块在判断所述其他飞行器与所述飞行器会相撞时，调整所述飞行规划轨迹，因此能够确保为飞行器规划安全的飞行轨迹，大大提高飞行安全性；同时，通过稳定性分析模块能够在保证预测精度的同时大幅减少计算代价，从而易于开展飞行器全飞行域动稳定性特性的定性、定量研究，获得对飞行器设计有指导意义的设计方向。

主权项

1.一种飞行器自主避障方法，其特征在于，所述飞行器自主避障方法包括以下步骤：步骤一，利用太阳能电池板将太阳能转化为电能为飞行器进行供电；通过图像采集模块利用光学摄像器采集飞行器飞行前方的环境图像；步骤二，通过障碍信息探测模利用毫米波雷达对前方可探测距离内的障碍物进行多目标检测，获得障碍物的位置、速度以及方位信息；步骤三，利用数据分析程序根据采集的图像、障碍信息进行分析判断障碍物的危险性；步骤四，利用指令生成器根据判断结果生成航线变更指令；通过路径规划模块利用导航系统根据变更指令规划飞行器的飞行路径；步骤五，利用分析程序对飞行器的稳定性进行分析；步骤六，利用显示器显示采集环境图像、障碍信息、飞行路径、稳定性数据。