[发明专利]一种飞行器自主避障系统、方法及飞行器

权利要求书

1.一种飞行器自主避障方法，其特征在于，所述飞行器自主避障方法包括以下步骤：

步骤一，利用太阳能电池板将太阳能转化为电能为飞行器进行供电；通过图像采集模块利用光学摄像器采集飞行器飞行前方的环境图像；

步骤二，通过障碍信息探测模利用毫米波雷达对前方可探测距离内的障碍物进行多目标检测，获得障碍物的位置、速度以及方位信息；

步骤三，利用数据分析程序根据采集的图像、障碍信息进行分析判断障碍物的危险性；

步骤四，利用指令生成器根据判断结果生成航线变更指令；通过路径规划模块利用导航系统根据变更指令规划飞行器的飞行路径；

步骤五，利用分析程序对飞行器的稳定性进行分析；

步骤六，利用显示器显示采集环境图像、障碍信息、飞行路径、稳定性数据。

2.如权利要求1所述的飞行器自主避障方法，其特征在于，所述路径规划模块规划方法包括：

(1)接收航线变更指令，为所述飞行器生成飞行规划轨迹，所述飞行规划轨迹包括飞行规划路线和飞行规划高度层；

(2)在所述飞行规划高度层中有所述飞行器之外的其他飞行器飞行时，按照预设规则判断所述其他飞行器与所述飞行器是否会相撞；

(3)在判断所述其他飞行器与所述飞行器会相撞时，调整所述飞行规划轨迹，直至按照所述预设规则判断所述其他飞行器与所述飞行器不会相撞。

3.如权利要求2所述的飞行器自主避障昂发，其特征在于，所述按照预设规则判断所述其他飞行器与所述飞行器是否会相撞包括：

获取所述其他飞行器的飞行轨迹和飞行速度；

在所述飞行规划轨迹与所述其他飞行器的飞行轨迹有重合区域时，依据所述其他飞行器的飞行轨迹和飞行速度以及所述飞行器的飞行规划轨迹和飞行速度，计算所述其他飞行器和所述飞行器到达所述重合区域的时间点间隔；

在所述时间点间隔小于等于预设时间间隔时，判断所述其他飞行器与所述飞行器会相撞。

4.如权利要求3所述飞行器自主避障方法，其特征在于，所述调整所述飞行器的飞行规划轨迹包括：

通过调整所述飞行器在至少所述重合区域处的飞行规划高度层和/或飞行规划路线来调整所述飞行规划轨迹；所述飞行器的调整后的飞行规划高度层位于所述飞行器的下限飞行高度与上限飞行高度之间。