[发明专利]一种无人直升机鲁棒容错跟踪控制方法有效
| 申请号： | 201910129260.1 | 申请日： | 2019-02-21 |
| 公开（公告）号： | CN109856972B | 公开（公告）日： | 2020-03-17 |
| 发明（设计）人： | 陈谋;阎坤;吴庆宪;姜斌;盛守照;邵书义 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 施昊 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人直升机鲁棒容错跟踪控制方法。同时考虑执行器故障和输入饱和，构建无人直升机6自由度非线性系统模型；分别针对系统的位置环和姿态环设计辅助系统，以抑制执行器故障和输入饱和对系统的影响；基于位置环辅助系统定义跟踪误差，引入自适应神经网络，建立位置环鲁棒容错控制器；基于姿态环辅助系统定义跟踪误差，引入自适应神经网络，建立姿态环鲁棒容错控制器。本发明能够使得无人直升机在考虑执行器故障和输入饱和的影响下不仅能保持稳定，同时还能跟踪上期望的参考轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 直升机 容错 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种无人直升机鲁棒容错跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)同时考虑执行器故障和输入饱和，构建无人直升机6自由度非线性系统模型；(2)分别针对系统的位置环和姿态环设计辅助系统，以抑制执行器故障和输入饱和对系统的影响；(3)基于位置环辅助系统定义跟踪误差，引入自适应神经网络，建立位置环鲁棒容错控制器；基于姿态环辅助系统定义跟踪误差，引入自适应神经网络，建立姿态环鲁棒容错控制器。
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