[发明专利]一种新的点云自动配准方法在审
| 申请号： | 201910120488.4 | 申请日： | 2019-02-18 |
| 公开（公告）号： | CN109872350A | 公开（公告）日： | 2019-06-11 |
| 发明（设计）人： | 向泽君;马红;陈良超;胡开全;周智勇;李波;王快 | 申请（专利权）人： | 重庆市勘测院 |
| 主分类号： | G06T7/30 | 分类号： | G06T7/30 |
| 代理公司： | 重庆鼎慧峰合知识产权代理事务所(普通合伙) 50236 | 代理人： | 周维锋 |
| 地址： | 400000 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明提供的一种新的点云自动配准方法，将参考点云和待配准点云投影至二维空间；在二维空间中根据点云投影分布熵寻找参考点云和待配准点云的投影空间转换参数，实现二维空间内的坐标转换，得到二维空间的转换关系；将二维空间的转换关系扩展至三维空间的转换关系；根据三维空间的转换关系，基于投影分布熵查找得到参考点云和待配准点云在投影空间内的旋转角及测站位置间距，将投影空间转换参数作为初始值代入迭代最邻近点算法得到配准结果。本方法无需提取点云细节特征，直接关注点云整体分布的一致性，基于点云间的投影分布熵描述点云空间分布情况，并查找两站点云间的最佳分布。可节省生产时间，提高作业准确度和效率。 | ||
| 搜索关键词： | 二维空间 点云 转换关系 投影 投影空间 参考点 分布熵 三维空间 转换参数 自动配准 准确度 查找 测站位置 空间分布 细节特征 坐标转换 关注点 邻近点 旋转角 迭代 配准 算法 站点 生产 | ||
【主权项】：
1.一种新的点云自动配准方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、将参考点云和待配准点云投影至二维空间，获得参考点云和待配准点云在二维空间X‑O‑Y平面的投影坐标，参考点云在二维空间的投影坐标为参考点云的测站位置，待配准点云在二维空间的投影坐标为对待配准点云的测站位置；S2、对于投影后的参考点云和待配准点云投影，通过划分规则格网的方式对二维空间X‑O‑Y平面进行简化，基于该格网可以得到考点云和待配准点云投影之间的点云投影分布熵公式；S3、在二维空间中，对待配准点云的测站位置、参考点云的测站位置进行平移和旋转，根据点云投影分布熵寻找参考点云和待配准点云的投影空间转换参数，实现二维空间内的坐标转换，得到二维空间的转换关系；S4、通过点云滤波得到参考点云和待配准点云的地面点，基于参考点云和待配准点云的地面点高程值z偏移估算三维平移矩阵的z分量H′，将二维空间的转换关系扩展至三维空间的转换关系；S5、根据三维空间的转换关系，基于投影分布熵查找得到参考点云和待配准点云在投影空间内的旋转角及测站位置间距，将投影空间转换参数作为初始值代入迭代最邻近点算法得到配准结果。
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