[发明专利]一种空间运动的角度测量与报警的方法及系统在审
| 申请号： | 201910108449.2 | 申请日： | 2019-02-02 |
| 公开（公告）号： | CN109781105A | 公开（公告）日： | 2019-05-21 |
| 发明（设计）人： | 徐自远;盛华;张闯;蔡妍娜;苏寿喜 | 申请（专利权）人： | 上海海泰克系统工程有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/18 | 分类号： | G01C21/18;G01C1/00;G08B21/18;G08B5/36 |
| 代理公司： | 上海天翔知识产权代理有限公司 31224 | 代理人： | 刘常宝 |
| 地址： | 201717 上海市青浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种空间运动的角度测量与报警的方法及系统，包括：存储角度测量器安装时的零位角度；记录设置指令与零位角度之间的对应关系；将三轴陀螺仪数据及三轴加速度数据进行姿态融合换算得到欧拉角数据；得到空间运动设备的实时角度位置数据进行显示；当空间运动角度数据达到或超过预设的限位角度阈值时，自动生成警示消息并展示，生成改变空间运动角度的推进控制指令；控制推进器进行空间推进的角度更改；根据实时角度位置与恢复推进控制指令的对应关系生成恢复推进控制指令；根据恢复推进控制指令控制空间运动设备的推进器进行空间推进。本发明的空间运动的角度测量与报警的方法及系统精度高、抗干扰强、低功耗且安装方便。 | ||
| 搜索关键词： | 空间运动 推进控制 角度测量 报警 指令 推进器 零位 角度位置数据 加速度数据 角度测量器 三轴陀螺仪 恢复 安装方便 关系生成 角度数据 角度位置 警示消息 设置指令 指令控制 自动生成 低功耗 抗干扰 欧拉角 阈值时 换算 三轴 限位 预设 存储 融合 记录 展示 | ||
【主权项】：
1.一种空间运动的角度测量与报警的方法，其特征在于，包括：在空间运动设备上，存储角度测量器安装时的零位角度；接收运行零位的设置指令，记录所述设置指令与所述零位角度之间的对应关系；实时检测所述空间运动设备的三轴陀螺仪数据及三轴加速度数据，将所述三轴陀螺仪数据及三轴加速度数据进行姿态融合换算得到欧拉角数据；对比所述欧拉角数据与所述零位角度得到所述空间运动设备的空间运动角度数据，同时根据所述设置指令与所述零位角度之间的对应关系得到所述空间运动设备的实时角度位置数据进行显示；当所述空间运动角度数据达到或超过预设的限位角度阈值时，自动生成警示消息并展示，同时根据所述实时角度位置数据及实时角度位置与推进控制指令的对应关系生成改变空间运动角度的推进控制指令；根据所述推进控制指令控制所述空间运动设备的推进器进行空间推进的角度更改；当所述空间运动角度数据处于所述限位角度阈值时，根据实时角度位置与恢复推进控制指令的对应关系生成恢复推进控制指令；根据所述恢复推进控制指令控制所述空间运动设备的推进器进行空间推进。
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