[发明专利]一种空间运动的角度测量与报警的方法及系统

说明书

本发明提供一种空间运动的角度测量与报警的方法及系统，包括：存储角度测量器安装时的零位角度；记录设置指令与零位角度之间的对应关系；将三轴陀螺仪数据及三轴加速度数据进行姿态融合换算得到欧拉角数据；得到空间运动设备的实时角度位置数据进行显示；当空间运动角度数据达到或超过预设的限位角度阈值时，自动生成警示消息并展示，生成改变空间运动角度的推进控制指令；控制推进器进行空间推进的角度更改；根据实时角度位置与恢复推进控制指令的对应关系生成恢复推进控制指令；根据恢复推进控制指令控制空间运动设备的推进器进行空间推进。本发明的空间运动的角度测量与报警的方法及系统精度高、抗干扰强、低功耗且安装方便。

技术领域

本发明涉及角度测量的技术领域，尤其涉及一种空间运动的角度测量与报警的方法及系统。

背景技术

随着空间运动，特别是飞行技术，如无人机飞行技术的快速发展，如何操控空间运动的技术需求越来越受到大家关注，而想要操控空间运动就需要实时掌握空间物体的角度等信息，由此，空间运动的角度测量成为空间运动的关键技术之一。

而传统的接触式角度传感器一般是电位器式，由于其有反复触电，耐磨性较差，具有精度低，故障率高，防腐能力差、寿命短等缺点。而非接触式角度传感器一般为重锤光电式传感器，其精度较低，结构复杂、抗冲击能力差、成本较高等缺点。近阶段由于手机、无人机技术的发展，空间运动传感器作为其中必须的传感器，经过多次迭代，技术已较为成熟，且成本相对较低。技术的发展使利用其替代复杂的重锤传感器成为可能。但是对于如何实时、高精度地检测空间运动角度，并及时传输、控制，还没有可靠的实施方案。

因此，如何提供一种高性能、高精度及耐用性强的空间运动角度检测方案是本领域亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种空间运动的角度测量与报警的方法及系统，解决现有技术中无高性能、高精度及耐用性强的空间运动角度检测的技术问题。

为达到上述目的，本发明提供一种空间运动的角度测量与报警的方法。

包括：

在空间运动设备上，存储角度测量器安装时的零位角度；接收运行零位的设置指令，记录所述设置指令与所述零位角度之间的对应关系；

实时检测所述空间运动设备的三轴陀螺仪数据及三轴加速度数据，将所述三轴陀螺仪数据及三轴加速度数据进行姿态融合换算得到欧拉角数据；对比所述欧拉角数据与所述零位角度得到所述空间运动设备的空间运动角度数据，同时根据所述设置指令与所述零位角度之间的对应关系得到所述空间运动设备的实时角度位置数据进行显示；

当所述空间运动角度数据达到或超过预设的限位角度阈值时，自动生成警示消息并展示，同时根据所述实时角度位置数据及实时角度位置与推进控制指令的对应关系生成改变空间运动角度的推进控制指令；根据所述推进控制指令控制所述空间运动设备的推进器进行空间推进的角度更改；

当所述空间运动角度数据处于所述限位角度阈值内时，根据实时角度位置与恢复推进控制指令的对应关系生成恢复推进控制指令；根据所述恢复推进控制指令控制所述空间运动设备的推进器进行空间推进。

可选地，其中，该方法还包括：

接收对所述空间运动设备的空间运动的限位角度范围数据，以预设的阈值比例限定所述限位角度范围数据得到所述限位角度阈值。

可选地，其中，接收对所述空间运动设备的空间运动的限位角度范围数据，以预设的阈值比例限定所述限位角度范围数据得到所述限位角度阈值，为：

接收在预定时间或位置节点上对所述空间运动设备的空间运动的限位角度范围数据；

获取预设在所述预定时间或位置节点上对应的阈值比例；

以所述阈值比例限定所述限位角度范围数据得到所述限位角度阈值。