[发明专利]作业机器人系统

摘要

本发明提供一种作业机器人系统(1)，能够有效地实现机器人、搬运装置、物品等的破损防止，该作业机器人系统(1)具备：搬运装置(2)，其搬运物品(100)；机器人(10)，其对由搬运装置(2)搬运的物品(100)的对象部(101)进行预定的作业；控制部，其对机器人进行控制；传感器(50)，其安装于机器人上，并依次检测由搬运装置(2)搬运的物品(100)的对象部(101)相对于机器人的位置；以及力检测部(32)，其检测因由机器人支撑的部件(110)与物品(100)的接触而产生的力，当机器人进行预定的作业时，控制部在使用传感器的检测结果进行机器人的控制的同时，基于力检测部(32)的检测值进行力觉控制。

主权项

1.一种作业机器人系统，其特征在于，具备：搬运装置，其搬运物品；机器人，其对由所述搬运装置搬运的所述物品的对象部进行预定的作业；控制部，其对所述机器人进行控制；传感器，其安装于所述机器人上，并检测由所述搬运装置搬运的所述物品的所述对象部相对于所述机器人的位置；以及力检测部，其检测因由所述机器人支撑的部件或工具与所述物品的接触而产生的力，当所述机器人进行所述预定的作业时，所述控制部在使用所述传感器的检测结果进行所述机器人的控制的同时，基于所述力检测部的检测值进行力觉控制。