[发明专利]一种多信息融合的室内外无缝定位方法

摘要

一种多信息融合的室内外无缝定位方法，其步骤包括：步骤S1：在行人经过的地方布设蓝牙信标；实时采集行人的卫导数据、ibeacon信息及实时相对位置信息，形成多源信息融合数据；步骤S2：进行室内室外判断；结合蓝牙信标信号强度接收情况、卫导定位数据接收质量和实时相对位置信息是否在室内地图范围内进行综合判断；步骤S3：结合步骤S2的判断，进行对行人位置的估计。本发明具有能够实现在复杂的室内外环境下低成本、高精度、长时间可靠定位等优点。

主权项

1.一种多信息融合的室内外无缝定位方法，其特征在于，步骤包括：步骤S1：在行人经过的地方布设蓝牙信标；实时采集行人的卫导数据、ibeacon信息及实时相对位置信息，形成多信息融合数据；步骤S2：进行室内室外判断；结合蓝牙信标信号强度接收情况、卫导定位数据接收质量和实时相对位置信息是否在室内地图范围内进行综合判断；步骤S3：如判断在室外，则以粒子滤波为融合框架的卫导与微惯导的松组合导航定位策略进行定位，根据实时相对位置信息获得粒子滤波运动模型，如卫导数据不可用则直接计算粒子集的加权均值，作为对行人位置估计，如卫导数据可用则在粒子滤波中加入卫导观测，然后计算粒子集的加权均值，作为对行人位置估计；如判断在室内，则以粒子滤波为融合框架，将实时相对位置信息作为粒子滤波运动模型，并加入蓝牙测距观测和地图约束观测，然后计算粒子集的加权均值，获得对行人位置估计。