[发明专利]用于车用组合惯性导航系统在无观测值条件下的启动方法、车用组合惯性导航系统和车辆有效
| 申请号： | 201910102954.6 | 申请日： | 2019-02-01 |
| 公开（公告）号： | CN109798890B | 公开（公告）日： | 2021-09-17 |
| 发明（设计）人： | 陆海峰;卞江 | 申请（专利权）人： | 上海戴世智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京天盾知识产权代理有限公司 11421 | 代理人： | 宋凌林 |
| 地址： | 201800 上海市嘉定*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 用于车用组合惯性导航系统在无观测值条件下的启动方法、车用组合惯性导航系统和车辆。其特征在于，包括以下步骤：S1：在车辆运动过程中，组合惯性导航系统实时计算车辆车身坐标系与地球坐标系之间的变换算子T；S2：判断车辆处于停车状态时，将最近一次变换算子T以非易失的方式记录；S3：重新启动车辆时，判断车辆处于停车状态时，将车辆当前车身坐标系下的空间矢量通过变换算子T转换为地球坐标系下的空间矢量，实现组合惯性导航系统的启动。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 组合 惯性 导航系统 观测 条件下 启动 方法 车辆 | ||
【主权项】：
1.一种用于车用组合惯性导航系统在无观测值条件下的启动方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：在车辆运动过程中，组合惯性导航系统实时计算车辆车身坐标系与地球坐标系之间的变换算子T；S2：判断车辆处于停车状态时，将最近一次变换算子T以非易失的方式记录；S3：重新启动车辆时，判断车辆处于停车状态时，将车辆当前车身坐标系下的空间矢量通过变换算子T转换为地球坐标系下的空间矢量，实现组合惯性导航系统的启动。
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