[发明专利]多目标对象跟踪方法、执行该方法的设备和计算机程序在审
| 申请号： | 201910097948.6 | 申请日： | 2019-01-31 |
| 公开（公告）号： | CN110111359A | 公开（公告）日： | 2019-08-09 |
| 发明（设计）人： | M.施皮斯;J.M.德林格;付良成 | 申请（专利权）人： | 罗伯特·博世有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06N3/04 |
| 代理公司： | 中国专利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 臧永杰;申屠伟进 |
| 地址： | 德国斯*** | 国省代码： | 德国;DE |
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| 摘要： | 本发明涉及多目标对象跟踪方法，其中待跟踪的可移动的对象被投影到具有栅格单元（F）的栅格地图（K）上，该方法有以下在每个时间步中待实施的步骤：借助速度转移分布P(V|V‑)对于下一时间步计算速度分布（P(V)），其说明：分配给有关栅格单元的对象如何基于先前的速度分布P(V‑)来从一个时间步运动到下一个时间步；对于每个栅格单元（F），根据速度分布P(V)计算转移概率信息（P(T)），其对于每个栅格单元（F）中的对象说明通过有关对象到达可能的另外的栅格单元（F）的概率，基于转移概率信息P(T)对于下一时间步计算每个栅格单元（F）的占用概率P(O)；根据栅格单元（F）的占用概率来运行系统。 | ||
| 搜索关键词： | 栅格单元 速度分布 时间步 对象跟踪 多目标 概率 计算转移概率 占用 计算机程序 运行系统 栅格地图 转移概率 可移动 投影 跟踪 分配 | ||
【主权项】：
1.一种多目标对象跟踪方法，其中，待跟踪的可移动的对象被投影到栅格地图（K）上，所述栅格地图具有栅格单元（F），其中，所述方法具有以下的在每个时间步中待实施的步骤：借助速度转移分布P(V|V‑)对于下一时间步计算速度分布（P(V)），所述速度转移分布说明，分配给有关的栅格单元的对象如何基于先前的速度分布P(V‑)来从一个时间步运动到下一个时间步；对于每个所述栅格单元（F），根据所述速度分布P(V)计算转移概率信息（P(T)），所述转移概率信息对于每个栅格单元（F）中的对象说明通过有关的所述对象到达可能的另外的栅格单元（F）的概率，基于所述转移概率信息P(T)对于下一时间步计算每个栅格单元（F）的占用概率P(O)；根据所述栅格单元（F）的所述占用概率来运行系统。
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