[发明专利]一种基于水凝胶驱动器的软体机器人

摘要

本发明提供了一种基于水凝胶驱动器的软体机器人，包括骨架层和变形驱动层，双层变形驱动层之间的设有中间夹层，所述中间夹层为骨架层；每层所述变形驱动层与所述骨架层之间内设有若干互不连通的流体腔室，通过对不同位置的所述流体腔室充或抽流体，使骨架层产生形变。所述骨架层的材料为纳米纤维素水凝胶；所述变形驱动层的材料为双网络交联水凝胶。一层所述变形驱动层与所述骨架层之间流体腔室的形状与另一层所述变形驱动层与所述骨架层之间流体腔室的形状相同或者相异。本发明可实现任意方向上的自由度变化，能够完成更加复杂的姿态变换。相较于单层结构，设计中的双层结构能提高形态变换的稳定性及灵敏性。

主权项

1.一种基于水凝胶驱动器的软体机器人，其特征在于，包括骨架层(1)和变形驱动层(2)，双层变形驱动层(2)之间的设有中间夹层，所述中间夹层为骨架层(1)；每层所述变形驱动层(2)与所述骨架层(1)之间内设有若干互不连通的流体腔室(3)，通过对不同位置的所述流体腔室(3)充或抽流体，使骨架层(1)产生形变。