[发明专利]一种基于水凝胶驱动器的软体机器人

权利要求书

1.一种基于水凝胶驱动器的软体机器人，其特征在于，包括骨架层(1)和变形驱动层(2)，双层变形驱动层(2)之间的设有中间夹层，所述中间夹层为骨架层(1)；每层所述变形驱动层(2)与所述骨架层(1)之间内设有若干互不连通的流体腔室(3)，通过对不同位置的所述流体腔室(3)充或抽流体，使骨架层(1)产生形变。

2.根据权利要求1所述的基于水凝胶驱动器的软体机器人，其特征在于，所述骨架层(1)的材料为纳米纤维素水凝胶；所述变形驱动层(2)的材料为双网络交联水凝胶。

3.根据权利要求1所述的基于水凝胶驱动器的软体机器人，其特征在于，一层所述变形驱动层(2)与所述骨架层(1)之间流体腔室(3)的形状与另一层所述变形驱动层(2)与所述骨架层(1)之间流体腔室(3)的形状相同或者相异。

4.根据权利要求1或3所述的基于水凝胶驱动器的软体机器人，其特征在于，所述流体腔室(3)的形状为方形或半球形。

5.根据权利要求1或3所述的基于水凝胶驱动器的软体机器人，其特征在于，每层所述流体腔室(3)矩形阵列排布或者环形排布。

6.根据权利要求1或3所述的基于水凝胶驱动器的软体机器人，其特征在于，一层所述变形驱动层(2)和所述骨架层(1)之间的流体腔室(3)与另一层所述变形驱动层(2)和所述骨架层(1)之间的流体腔室(3)对称布置或者交错布置。

7.根据权利要求1所述的基于水凝胶驱动器的软体机器人，其特征在于，任一所述流体腔室(3)均单独通过流体导管与流体执行机构连通。