[发明专利]一种模块化空间多稳态变构型机器人

摘要

一种模块化空间多稳态变构型机器人，包括若干个模块单元和绳索，每个模块单元内部均设置有通孔，绳索依次穿过模块单元，将若干个模块单元连接在一起形成模块化空间多稳态变构型机器人；模块单元包括壳体、驱动装置、凸轮装置、推杆装置、推杆槽和绳索导槽；驱动装置设置在壳体的内底部，驱动装置上方设置有若干凸轮装置，驱动装置用于驱动凸轮装置转动，每个凸轮装置上方设置有推杆装置，凸轮装置带动推杆装置上下运动；壳体内部设置有推杆槽和绳索导槽，推杆装置插在推杆槽内，绳索设置在绳索导槽内；在同等变构型能力上，与其他变构型机器人相比，本发明结构明显地简单，成本也随之降低。

主权项

1.一种模块化空间多稳态变构型机器人，其特征在于，包括若干个模块单元和绳索(16)，每个模块单元内部均设置有通孔，绳索依次穿过模块单元，将若干个模块单元连接在一起形成模块化空间多稳态变构型机器人；模块单元包括壳体、驱动装置、凸轮装置、推杆装置、推杆槽和绳索导槽(14)；驱动装置设置在壳体的内底部，驱动装置上方设置有若干凸轮装置，驱动装置用于驱动凸轮装置转动，每个凸轮装置上方设置有推杆装置，凸轮装置带动推杆装置上下运动；壳体内部设置有推杆槽和绳索导槽，推杆装置插在推杆槽内，绳索设置在绳索导槽内；壳体包括上半壳体(1)和下半壳体(12)，上半壳体(1)和下半壳体(12)对扣固定连接形成壳体；上半壳体(1)包括中空棱柱和上棱台，上棱台固定设置在中空棱柱的一端，上棱台的底面形状及大小与中空棱柱端部的形状及大小相同；下半壳体(12)包括中空棱柱和下棱台，下棱台固定设置在中空棱柱的一端，下棱台的底面形状及大小与中空棱柱端部的形状及大小相同；上半壳体(1)和下半壳体(12)上远离棱台一端的中空棱柱端部固定连接形成壳体；上棱台和下棱台内均设置有绳索导槽，推杆槽设置在上棱台内；凸轮装置的个数和中空棱柱面的个数相同，且中空棱柱的每个内侧面旁均设置有凸轮装置。