[发明专利]一种多边形模块化可变形链式机器人

摘要

一种多边形模块化可变形链式机器人，包括凸多边形基础单元、空间旋转单元和连接带；若干个凸多边形基础单元通过连接带并排连接形成链式单元；两个链式单元之间通过空间旋转单元连接，形成多边形模块化可变形链式机器人；本发明涉及一种以凸多边形为基础单元的模块化机器人，可以根据特定的场合和需求，使用不同形状、数量的基础模块组成想要的链式机器人，再使链式机器人相邻模块之间相对运动达到改变链式机器人形状的效果，从而完成对不同需求适应的效果。本发明结构简单，连接简便，模块种类少，运动灵活，运动范围大，变形多样，适应能力强，可替换性强，修复方便。

主权项

1.一种多边形模块化可变形链式机器人，其特征在于，包括凸多边形基础单元(1)、空间旋转单元和连接带；若干个凸多边形基础单元(1)通过连接带并排连接形成链式单元；两个链式单元之间通过空间旋转单元连接，形成多边形模块化可变形链式机器人；凸多边形基础单元(1)包括中间层(83)、外层(84)、减速电机(9)、主动轮(13)、从动轮(10)和轴(12)；中间层(83)和外层(84)均为相同的凸多边形；两个外层(84)分别平行设置于中间层(83)的两侧形成单元主体，中间层(83)与外层(84)之间垂直固定设置有若干轴(12)；减速电机(9)设置在单元主体的中心处内部，减速电机(9)的输出轴穿出单元主体的一端面固定连接主动轮(13)，单元主体的另一端面的固定连接有从动轮(10)；空间旋转单元包括空间旋转单元阳极(4)和空间旋转单元阴极(5)；空间旋转单元阳极(4)和空间旋转单元阴极(5)均为与单元主体形状相同的凸多边形，空间旋转单元阳极(4)的一个面上设置有凸起的转轴(41)，空间旋转单元阴极(5)的一个面上设置有与转轴(41)相匹配的转轴槽(51)，转轴(41)插在转轴槽(51)内；凸多边形基础单元(1)与空间旋转单元阳极(4)和空间旋转单元阴极(5)均固定连接；连接带为挠性带。