[发明专利]用于确定对象的存在和/或特性的方法和周围环境识别设备在审
| 申请号： | 201910084683.6 | 申请日： | 2019-01-29 |
| 公开（公告）号： | CN110095776A | 公开（公告）日： | 2019-08-06 |
| 发明（设计）人： | M·S·赖厄 | 申请（专利权）人： | 罗伯特·博世有限公司 |
| 主分类号： | G01S13/93 | 分类号： | G01S13/93;G01S13/92;G01S7/41 |
| 代理公司： | 永新专利商标代理有限公司 72002 | 代理人： | 侯鸣慧 |
| 地址： | 德国斯*** | 国省代码： | 德国;DE |
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| 摘要： | 本发明涉及用于确定机动车周围环境中的对象的存在和/或特性的方法，其包括：确定和/或接收机动车行驶速度；通过测量设备发送测量射束；通过测量设备接收反射和/或散射回的测量射束；基于该测量射束确定对象与测量设备的间距和对象相对于机动车的相对速度；计算平方和D2，其是对象与测量设备在第一方向上的间距平方与对象与测量设备在第二方向上的间距平方之和，根据机动车速度、所述间距和所述相对速度在以下近似下执行该计算：机动车横摆速率为零，机动车俯仰速率为零和机动车速度基本恒定；在一时间段内分析该频度分布以确定机动车周围环境中的对象数量、对象类型、对象位置和/或对象几何延伸尺度。本发明涉及周围环境识别设备。 | ||
| 搜索关键词： | 机动车 测量设备 射束 识别设备 平方和 测量 对象类型 对象位置 发送测量 基本恒定 俯仰 频度 时间段 散射 横摆 反射 近似 尺度 行驶 延伸 分析 | ||
【主权项】：
1.一种方法，用于确定机动车的周围环境中的一个或多个对象的存在和/或特性，其中，所述方法包括以下步骤：‑确定和/或接收所述机动车的行驶速度；‑通过所述机动车的测量设备(10)发送测量射束；‑通过所述测量设备(10)接收反射的和/或散射回的测量射束；‑基于所述反射的和/或散射回的测量射束确定所述一个或多个对象与所述测量设备(10)的欧几里得间距；‑基于所述反射的和/或散射回的测量射束确定所述一个或多个对象相对于所述机动车的相对速度；‑计算平方和D2，其中，所述平方和D2是对应的对象与所述测量设备(10)在与所述机动车的行驶方向垂直的第一方向上的间距的平方与对应的对象与所述测量设备(10)在与所述第一方向和所述机动车的行驶方向垂直的第二方向上的间距的平方的总和，根据所述机动车的速度、所述一个或多个对象与所述测量设备(10)的欧几里得间距和所述一个或多个对象相对于所述机动车的相对速度在进行以下近似的情况下执行所述计算：所述机动车的横摆速率为零，所述机动车的俯仰速率为零并且所述机动车的速度基本上是恒定的；并且‑在一个时间段内分析所述平方和D2的频度分布，以确定所述机动车的周围环境中的对象的数量、对象的对象类型、对象的位置和/或对象的几何延伸尺度。
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