[发明专利]用于确定对象的存在和/或特性的方法和周围环境识别设备

说明书

本发明涉及用于确定机动车周围环境中的对象的存在和/或特性的方法，其包括：确定和/或接收机动车行驶速度；通过测量设备发送测量射束；通过测量设备接收反射和/或散射回的测量射束；基于该测量射束确定对象与测量设备的间距和对象相对于机动车的相对速度；计算平方和D²，其是对象与测量设备在第一方向上的间距平方与对象与测量设备在第二方向上的间距平方之和，根据机动车速度、所述间距和所述相对速度在以下近似下执行该计算：机动车横摆速率为零，机动车俯仰速率为零和机动车速度基本恒定；在一时间段内分析该频度分布以确定机动车周围环境中的对象数量、对象类型、对象位置和/或对象几何延伸尺度。本发明涉及周围环境识别设备。

技术领域

本发明涉及一种用于确定机动车周围环境中的一个或多个对象的存在和/或特性的方法和一种用于确定机动车周围环境中的一个或多个对象的存在和/或特性的周围环境识别设备。

背景技术

对机动车的(静态)周围环境的确定是新式驾驶员辅助系统以及高度自主系统的中心模块。通常，现有系统或者基于对(具有机动车的合适定位的)数字地图的利用和/或基于成像传感器(例如视频摄像机)的测量。

由数字地图确定机动车的周围环境具有如下缺点：数据潜在可能是过期的，并因此数字地图不是以足够高的安全性或可靠性反映出机动车的当前周围环境。相反，成像传感装置通常是被动传感器，所述被动传感器取决于原理地与场景的照明强烈有关并因此不具有恒定的性能。成像传感装置的性能例如与是白天还是夜晚、是下雨、下雹和/或下雪、是否有雾等有关。

发明内容

本发明的实施方式可以以有利的方式使得能够在技术上简单地、成本有利地并且与外部条件基本无关地识别机动车的实际存在的周围环境。

根据本发明的第一方面，提出一种用于确定机动车周围环境中的一个或多个对象的存在和/或特性的方法，其中，该方法包括以下步骤：确定和/或接收机动车的行驶速度；通过机动车的测量设备发送测量射束；通过测量设备接收反射的和/或散射回的测量射束；基于反射的和/或散射回的测量射束确定一个或多个对象与测量设备的欧几里得间距；基于反射的和/或散射回的测量射束确定一个或多个对象相对于机动车的相对速度；计算平方和D²，其中，所述平方和D²是对应的对象与测量设备在与机动车行驶方向垂直的第一方向上的间距的平方与对应的对象与测量设备在与第一方向和机动车行驶方向垂直的第二方向上的间距的平方的总和，所述计算根据机动车的速度、一个或多个对象与测量设备的欧几里得间距和一个或多个对象相对于机动车的相对速度在进行以下近似的情况下执行：机动车的横摆速率为零，机动车的俯仰速率为零并且机动车的速度基本上是恒定的；在一个时间段内分析平方和D²的频度分布，以确定在机动车的周围环境中的对象的数量、对象的对象类型、对象的位置和/或对象的几何延伸尺度。

其中的优点是：通常可以在技术上简单地且成本有利地识别机动车的实际存在的周围环境。所述识别一般基本与周围环境条件或者说外部条件无关地起作用，因为尤其使用了主动传感器或主动测量设备。通过该方法一般尤其可以识别并且辨别静态对象。通常可以借助成本有利的传感器或成本有利的测量设备执行该方法。因为可以以比对象的角度更高的精度来测量对象的间距信息和速度信息，所以该方法通常特别精确。此外，测量设备的失调(即测量设备已在方位角度和/或标高方面的安装位置中安装到机动车中，该安装位置不符合预给定的或者说被编码的安装角度或者说值)通常不对该方法产生负面影响，因为测量设备的方位角度和标高或者说位置不列入用于计算平方和D²或用于识别对象的值。