[发明专利]一种基于深度滤波器的视觉里程计地图更新方法和系统有效
| 申请号： | 201910083820.4 | 申请日： | 2019-01-29 |
| 公开（公告）号： | CN109816726B | 公开（公告）日： | 2021-10-01 |
| 发明（设计）人： | 李纲;陈丽莉;马福强;楚明磊;孙建康;薛亚冲;崔利阳 | 申请（专利权）人： | 京东方科技集团股份有限公司;北京京东方光电科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/50;G06K9/62;G06F16/29;G01C21/32 |
| 代理公司： | 北京正理专利代理有限公司 11257 | 代理人： | 付生辉 |
| 地址： | 100015 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于深度滤波器的视觉里程计地图更新方法、系统、计算机可读存储介质和计算机设备，所述更新方法包括：根据获取的当前帧图像的第一特征点的深度信息特征值判断是否需要添加关键帧图像，若不需要添加则使用已有深度滤波器根据所述当前帧图像的第一特征点更新所述已有深度滤波器的种子；若需要添加则建立并初始化新的深度滤波器，确定关键帧图像并使用所述新的深度滤波器根据所述关键帧图像更新所述新的深度滤波器的种子；计算并更新所述种子的概率分布，当所述种子的深度估计收敛时加入所述地图以更新所述地图。本发明提供的实施例能够显著加快深度滤波器的收敛速度，有效提升视觉里程计地图更新的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 深度 滤波器 视觉 里程计 地图 更新 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于深度滤波器的视觉里程计地图更新方法，其特征在于，包括：根据获取的当前帧图像的第一特征点的深度信息特征值判断是否需要添加关键帧图像，若不需要添加，则使用已有深度滤波器根据所述当前帧图像的第一特征点更新所述已有深度滤波器的种子；若需要添加，则建立并初始化新的深度滤波器，从所述当前帧图像中提取第二特征点作为所述新的深度滤波器的种子，确定关键帧图像并使用所述新的深度滤波器根据所述关键帧图像更新所述新的深度滤波器的种子；计算并更新所述种子的概率分布，当所述种子的深度估计收敛时加入所述地图以更新所述地图。
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