[发明专利]一种适用于战场环境的机器人智能化全景光电侦察的方法

摘要

本发明涉及机器人光电侦察、机器视觉领域，提出了一种适用于战场环境的智能化全景光电侦察方法。包括以下步骤：首先将机器人四周安装的光学传感器所捕获的视频流媒体进行智能化分析，以判断具有威胁性的目标(敌方作战单位)是否出现在传感器观测范围内的某一扇区；其次将该扇区的视场放大至多倍以清晰观测该目标，并将无目标的扇区进行压缩缩小，减小非目标区域的观测信息；最后将每个扇区的图像进行边缘特征点检测，并进行无缝拼接，以做到突出显示观测目标，抑制背景信息的全景光电侦察的方法。该方法能够良好的观测全景领域内所出现的威胁目标，在机器人作战侦察中具有良好的应用前景。

主权项

1.一种适用于战场环境的机器人智能化全景光电侦察的方法，其特征在于，所述方法在机器人处于伪装静止情况下，通过背景建模的方法检测出背景模型，并利用多个算法对背景模型进行更新及优化，进而利用差分法检测出可疑目标，以及轮廓追踪法标定目标的大小及位置；随后利用扇区比例自动匹配技术，对于出现目标的扇区进行放大，对未出现目标的扇区扩大视场，最后将所有扇区的图像根据特征点平滑过度，最大限度的还原真实场景。