[发明专利]水下仿生多海鞘组合软体机器人

摘要

本发明涉及水下仿生软体机器人应用技术领域，具体公开了一种水下仿生多海鞘组合软体机器人，包括两个端部连接体和设在两个端部连接体之间的至少一个中间连接体，端部连接体和中间连接体均包括弹性外壳、超声波传感器、视觉传感器摄像机、第一电磁铁、控制器、蓄电池和多个气泡驱动器，端部连接体的弹性外壳为连接在一起的半球状外壳和圆柱状外壳，中间连接体的弹性外壳为圆柱状外壳，第一电磁铁分别设在端部连接体的圆柱状外壳的端部以及中间连接体的圆柱状外壳的两端，气泡驱动器包括气泡外壳、弹性表皮、磁铁和第二电磁铁。发明能够在复杂的水下环境中任意组合拆分协同工作，解决了水下机器人阻力较大、缆绳容易被缠绕以及适应性差等问题。

主权项

1.一种水下仿生多海鞘组合软体机器人，其特征在于，包括两个端部连接体和设在两个端部连接体之间的至少一个中间连接体；所述端部连接体和中间连接体均包括弹性外壳、超声波传感器、视觉传感器摄像机、第一电磁铁、控制器、蓄电池和多个气泡驱动器，所述气泡驱动器、超声波传感器和视觉传感器摄像机设在所述弹性外壳的外部，所述控制器和蓄电池设在所述弹性外壳的内部；所述端部连接体的弹性外壳为连接在一起的半球状外壳和圆柱状外壳，所述中间连接体的弹性外壳为圆柱状外壳，所述第一电磁铁分别设在所述端部连接体的圆柱状外壳的端部以及所述中间连接体的圆柱状外壳的两端；所述气泡驱动器包括气泡外壳、弹性表皮、磁铁和第二电磁铁，所述气泡外壳的一端与所述弹性外壳连接且设有所述磁铁，所述气泡外壳的另一端为所述弹性表皮且所述第二电磁铁设在所述弹性表皮上，所述气泡外壳的一侧还设有用于排水和进水的开口；所述控制器分别与所述第一电磁铁、第二电磁铁和蓄电池连接，用于控制所述第一电磁铁和第二电磁铁的通电与断电，所述第一电磁铁能够在通电后相互作用使所述端部连接体和中间连接体相互吸引而连接在一起，所述第二电磁铁能够在通电后与所述磁铁相互作用而发生相对运动以带动所述弹性表皮发生变形。