[发明专利]一种自适应投票车道线检测方法

摘要

本发明提供了一种自适应投票的车道线检测方法，所述方法包括：首先将道路图像进行灰度化和中值滤波处理，利用IPM变换得到车道线互相平行的道路俯视图，设置ROI区域减少干扰，使用直方图均衡化进行图像增强；选用Canny算子获得道路边缘图像；使用改进Hough变换检测边缘图中的直线；将每一根直线都当做车道线，将自身特点属性作为车道线标准来对其他直线进行投票，投票项目包括：长度，斜率，位置，车道宽度和车道线宽度等，投票完成后，对可能为同一根车道线边缘的直线进行合并，根据总票数筛选出车道线，然后利用透视变换在道路图像中拟合出车道线。本方法针对道路独有的特征进行自适应筛选车道线，避免了使用固定阈值来筛选车道线，大大提高了在多场景下的环境适应能力，检测的车道线更加精确。

主权项

1.一种自适应投票车道线本发明提供了一种自适应投票的车道线检测方法，所述方法包括：首先将道路图像进行灰度化和中值滤波处理，利用IPM变换得到车道线互相平行的道路俯视图，设置ROI区域减少干扰，使用直方图均衡化进行图像增强；选用Canny算子获得道路边缘图像；使用改进Hough变换检测边缘图中的直线；将每一根直线都当做车道线，将自身特点属性作为车道线标准来对其他直线进行投票，投票项目包括：长度，斜率，位置，车道宽度和车道线宽度等，投票完成后，对可能为同一根车道线边缘的直线进行合并，根据总票数筛选出车道线，然后利用透视变换在道路图像中拟合出车道线。本方法针对道路独有的特征进行自适应筛选车道线，避免了使用固定阈值来筛选车道线，大大提高了在多场景下的环境适应能力，检测的车道线更加精确。其特征在于，包括以下步骤步骤1：对彩色图像进行灰度化，使用中值滤波对灰度图做降噪处理；步骤2：利用IPM变换得到道路俯视图，设置ROI区域；步骤3：使用Canny算子对ROI区域进行边缘检测获取边缘图像；步骤4：通过改进Hough变换检测边缘图像中的直线；步骤5：假设步骤4中获得的每一条直线都是车道线，利用自身属性去对其他直线是否为车道线进行投票；步骤6：合并同一车道线左右两边边缘，根据总票数筛选出车道线；步骤7：利用透视变换得到道路图像中车道线的位置并拟合。