[发明专利]基于比较式随机路标图法的无人船舶局部路径规划方法

摘要

本发明提供一种基于比较式随机路标图法的无人船舶局部路径规划方法，包括：S1获取环境信息；S2获取起始点、目标点，确定路标点个数K和最大迭代次数G；S3、采用多目标碰撞检测方法获取初始船舶航行路径方案集合pop0，S4、依据改进的遗传算法对pop0进行迭代处理，获取迭代后的路径集合popm；S5、获取迭代后的路径集合popm中每一条路径方案的适应度值；S6、根据适应度值，选取用于输出的最短船舶航行路径方案。上述方法解决了现有技术存储过程数据困难、船舶反应速度慢、耗费更多能源等问题。

主权项

1.一种基于比较式随机路标图法的无人船舶局部路径规划方法，其特征在于，包括：S1、依据预先确定的无人船舶航行的环境，获取环境信息；S2、根据所述环境信息，以及无人船舶航行时的起始点、目标点，确定路标点个数K和局部路径避障优化所需要的最大迭代次数G；S3、随机生成路标点个数K的各路标点的位置，将起始点、目标点和路标点两两连接，采用多目标碰撞检测方法获取初始船舶航行路径方案集合pop₀，所述初始船舶航行路径方案集合pop₀包括：多条所述无人船舶能够航行的路径；每一路径均在环境信息的地图内部且属于非障碍物区域；S4、依据改进的遗传算法和所述最大迭代次数G对所述初始船舶航行路径方案集合pop₀进行迭代处理，获取迭代后的路径集合pop_m；S5、获取迭代后的路径集合pop_m中每一条路径方案的适应度值；S6、根据迭代后的路径集合pop_m中每一条路径方案的适应度值，选取用于输出的最短船舶航行路径方案。