[发明专利]一种六爪可攀璧移动机器人

摘要

本发明公开了一种六爪可攀璧移动机器人，包括机器人外壳、动力系统主动齿轮、动力系统从动齿轮、凸轮轴、运动足连杆、运动足从动杆、运动足连架杆、滑靴、运动足、驱动杠、约束从动杆、吸附风扇、运动轨迹套筒、推杆和主体支架；该机器人的动力源包含两部分，其中一个动力源用于控制机器人六条腿进行有规律的运动，使机器人运送，另一个动力源用于控制吸附风扇转动，使机器人可以贴附在不同倾角的平面。约束从动杆为L形结构，约束从动杆能够将机器人腿部的运动约束为两个方向(约束住了水平方向上的转动情况)的运动，从而使得机器人的运动稳定。通过六条机器腿的运动组合，使得机器人具有直线移动能力。

主权项

1.一种六爪可攀璧移动机器人，其特征在于：包括机器人外壳(1)、动力系统主动齿轮(2)、动力系统从动齿轮(3)、凸轮轴(4)、运动足连杆(5)、运动足从动杆(6)、运动足连架杆(7)、滑靴(8)、运动足(9)、驱动杠(10)、约束从动杆(11)、吸附风扇(12)、运动轨迹套筒(13)、推杆(14)和主体支架(15)；机器人外壳(1)安装在主体支架(15)上，吸附风扇(12)安装在主体支架(15)之上，在主体支架(15)之上的机器人外壳(1)内部安装动力系统主动齿轮(2)、动力系统从动齿轮(3)和凸轮轴(4)，系统主动齿轮(2)与动力系统从动齿轮(3)相啮合，动力系统从动齿轮(3)的中心轴为凸轮轴(4)，动力系统主动齿轮(2)、动力系统从动齿轮(3)和凸轮轴(4)形成机器人运动的动力传递结构；凸轮轴(4)的周向上设有若干半圆形凸起，推杆(14)的一端竖直安装在半圆形凸起上，半圆形凸起与推杆(14)相配合实现输入的单向旋转运动转化为推杆(14)的规律往复的竖直方向的移动运动；运动轨迹套筒(13)安装在推杆(14)的外部，推杆(14)的外部设有导块，运动轨迹套筒(13)的内部设有导槽，导块与导槽相配合也即运动轨迹套筒(13)与推杆(14)的组合则将推杆(14)的规律往复移动运动转变为往复移动与往复扭动运行；实现将机器人运动的动力输出源产生的动力分化成不同方向的运动用以驱动机器人；机器人共设有六组机器人腿部结构，各个机器人腿部结构呈间隔60°均匀布置在主体支架(15)周围；运动足连杆(5)、运动足从动杆(6)、运动足连架杆(7)、滑靴(8)和运动足(9)组成机器人腿部结构；运动足连架杆(7)通过转动关节(17)与运动足连杆(5)铰接；运动足连杆(5)通过转动关节(17)与运动足从动杆(6)铰接；运动足从动杆(6)通过滑靴(8)与运动足(9)连接；机器人腿部结构的运动足连杆(5)通过驱动杠(10)与推杆(14)铰接，驱动电机驱动动力系统主动齿轮(2)产生机器人前进动力，通过驱动杠(10)将动力传递到机器人腿部，此时机器人腿部具有三个方向上的运动；运动足(9)通过约束从动杆(11)与主体支架(15)相连。