[发明专利]一种全液压缸驱动五自由度可伸缩机械臂底座

摘要

本发明公开了一种全液压缸驱动五自由度可伸缩机械臂底座，包括五个伺服油缸、两个底座连杆、机架、异形曲柄、大臂臂体、伸缩臂、扭转节等。第一伺服油缸伸长或缩短时，异形曲柄和与其相连的结构绕异形曲柄的竖直回转中心做回转运动；第二伺服油缸伸长或缩短时，大臂臂体和与其相连的结构绕大臂臂体的水平回转中心做回转运动；第三伺服油缸伸长或缩短时，伸缩臂和与其相连的结构做伸屈活动；第四伺服油缸伸长或缩短时，旋转连杆和与其相连的结构做回转活动；第五伺服油缸伸长或缩短时，扭转节和与其相连的结构做回转活动；本发明采用可伸缩的设计，能够通过液压驱动油缸，实现臂长的改变，具有结构紧凑、在各种工况下动作灵活和稳定的优点。

主权项

1.一种全液压缸驱动五自由度可伸缩机械臂底座，其特征在于，包括第一伺服油缸(1)、第一底座连杆(2)、机架(3)、第二底座连杆(4)、异形曲柄(5)、第二伺服油缸(6)、大臂臂体(7)、第三伺服油缸(8)、伸缩臂(9)、第四伺服油缸(10)、第五伺服油缸(11)、扭转节(12)、旋转连杆(13)、第一前端连杆(14)和第二前端连杆(15)；所述异形曲柄(5)具有两个水平的回转中心：异形曲柄的第一水平回转中心A‑A和异形曲柄的第二水平回转中心B‑B，两个竖直的回转中心：异形曲柄的第一竖直回转中心C‑C和异形曲柄的第二竖直回转中心D‑D；所述大臂臂体(7)具有两个水平的回转中心：大臂臂体的第一水平回转中心E‑E和大臂臂体的第二水平回转中心F‑F；所述伸缩臂(9)具有三个水平的回转中心：伸缩臂的第一水平回转中心G‑G、伸缩臂的第二水平回转中心H‑H和伸缩臂的第三水平回转中心I‑I；第一伺服油缸(1)的油缸端通过转动副与机架(3)相连，第一伺服油缸(1)的活塞杆端通过转动副与第一底座连杆(2)的后端和第二底座连杆(4)的后端相连，第一底座连杆(2)的前端与机架(3)通过转动副相连，异形曲柄(5)的第一竖直回转中心C‑C通过转动副与机架(3)相连，异形曲柄(5)的第二竖直回转中心D‑D通过转动副与第二底座连杆(4)的前端相连，异形曲柄(5)的第二水平回转中心B‑B通过转动副与第二伺服油缸(6)的活塞杆端相连，异形曲柄(5)的第一水平回转中心A‑A通过转动副与大臂臂体(7)的第一水平回转中心E‑E相连，大臂臂体(7)的第二水平回转中心F‑F通过转动副与第二伺服油缸(6)的油缸端相连，大臂臂体(7)与第三伺服油缸(8)的油缸端固连，第三伺服油缸(8)的活塞杆端与伸缩臂(9)固连，伸缩臂(9)的第一水平回转中心G‑G通过转动副与第四伺服油缸(10)的活塞杆端相连，第四伺服油缸(10)的油缸端与机械臂的前端结构相连，伸缩臂(9)的第二水平回转中心H‑H通过转动副与旋转连杆(13)相连，伸缩臂(9)的第三水平回转中心I‑I与机械臂的执行机构相连，第五伺服油缸(11)的油缸端与大臂臂体(7)固连，第五伺服油缸(11)的活塞杆端与扭转节(12)通过转动副相连，扭转节(12)与第三伺服油缸(8)的活塞杆固连，第一前端连杆(14)的后端通过转动副与旋转连杆(13)相连，第二前端连杆(15)的后端通过转动副与旋转连杆(13)相连，第一前端连杆(14)和第二前端连杆(15)的前端与机械臂的执行机构相连。