[发明专利]一种机器人关节波动摩擦力矩的建模方法有效
| 申请号： | 201910049166.5 | 申请日： | 2019-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN109702745B | 公开（公告）日： | 2021-10-22 |
| 发明（设计）人： | 张铁;洪景东;李秋奋 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍;黄海波 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种机器人关节波动摩擦力矩的建模方法，包括步骤：S1、根据所采集的恒速转动下的关节力矩误差数据建立傅里叶级数函数；S2、获取机器人关节在不同转动速度下的关节力矩误差数据，根据傅里叶级数函数计算相应关节转角下的输出值；S3、建立包括三个输入端一个输出端的BP神经网络；S4、对BP神经网络进行训练，得到完整的BP神经网络模型；S5、根据傅里叶级数函数和训练所得的BP神经网络模型建立关节波动摩擦力矩的模型。本发明采用傅里叶级数与BP神经网络结合的方法对波动摩擦力矩进行建模，使神经元数量大为减少，克服了力矩误差曲线因存在高频周期性波动而难以拟合的困难，提高了原动力学模型的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 关节 波动 摩擦 力矩 建模 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人关节波动摩擦力矩的建模方法，其特征在于，包括步骤：S1、获取机器人关节在恒速转动下的关节力矩误差数据，根据所采集的恒速转动下的关节力矩误差数据建立相同级数的傅里叶级数函数；S2、获取机器人关节在不同转动速度下的关节力矩误差数据，在每个离散时间采样点，采集关节转角、关节转速和关节力矩误差三种数据，根据所述傅里叶级数函数计算相应关节转角下的输出值；S3、建立三层结构的BP神经网络，所述BP神经网络的输入端包括关节转角、关节转速和所述傅里叶级数函数的输出值，输出端为关节力矩误差；S4、将步骤S3所得的不同转动速度下的关节转角、关节转速、关节力矩误差及所计算的傅里叶级数函数输出值对BP神经网络进行训练，得到完整的BP神经网络模型；S5、根据傅里叶级数函数和训练所得的BP神经网络模型建立关节波动摩擦力矩的模型，所述关节波动摩擦力矩模型的输入变量为关节转角、关节转速，输出为波动摩擦力矩。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于华南理工大学，未经华南理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910049166.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
