[发明专利]基于局部特征的飞行器姿态跨视场估计方法及装置在审
| 申请号： | 201910048352.7 | 申请日： | 2019-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN109903336A | 公开（公告）日： | 2019-06-18 |
| 发明（设计）人： | 刘盛;沈康;王杨庆;冯缘;陈胜勇 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/55;G06T7/66;G06T7/80 |
| 代理公司： | 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240 | 代理人： | 杨天娇 |
| 地址： | 310014 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于局部特征的飞行器姿态跨视场估计方法及装置，对输入的RGB图像进行Tag识别，检测到Tag后，识别其位置，进行飞行器中心定位，基于深度信息，得到飞行器中心位置坐标。接着计算最大帧得分选择最佳输入图像，然后对输入的RGB图像提取特征点，并且结合深度图将特征点转化为三维点。使用光束平差法求得相机姿态后，再对相机姿态进行转换。最后，初始相机与飞行器之间的转换矩阵，将相机姿态转化为飞行器姿态，并将飞行器姿态转化为六自由度姿态输出。本发明满足了飞行器姿态估计的实时性需求，实时性好而且精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 飞行器姿态 相机姿态 飞行器 局部特征 视场 转化 六自由度姿态 中心位置坐标 深度信息 实时性好 输入图像 提取特征 中心定位 转换矩阵 深度图 实时性 特征点 最大帧 差法 三维 相机 输出 转换 检测 | ||
【主权项】：
1.一种基于局部特征的飞行器姿态跨视场估计方法，所述飞行器上设置有对称的标签，在初始时飞行器位于初始相机的视场范围内，其特征在于，所述基于局部特征的飞行器姿态跨视场估计方法，包括：对场景内的所有深度相机进行标定，得到所有深度相机的内参、及各个深度相机相对于初始相机的转换矩阵；采用初始相机的视频图像作为输入，进行标签识别，根据标签在图像坐标系中的位置确定飞行器与初始相机的相对位置关系；以所有深度相机的视频图像作为输入，进行跨视场相机选取，将选取的深度相机的视频图像作为当前输入帧；对当前输入帧进行特征点提取，计算当前相机姿态；将当前相机姿态转换为初始相机姿态；根据飞行器与初始相机的相对位置关系，将相机姿态转化为飞行器姿态。
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