[发明专利]一种GNSS/INS组合导航控制器的在环仿真系统有效
| 申请号： | 201910043894.5 | 申请日： | 2019-01-17 |
| 公开（公告）号： | CN109856990B | 公开（公告）日： | 2021-09-03 |
| 发明（设计）人： | 熊璐;魏琰超;夏新;陆逸适;余卓平 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G05B17/02 | 分类号： | G05B17/02 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 叶敏华 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种GNSS/INS组合导航控制器的在环仿真系统，该系统包括用以储存INS数据的第一SD卡、用以储存GNSS数据的第二SD卡、第一单片机、第二单片机、基于嵌入式处理器的GNSS信号发送模块、基于嵌入式处理器的INS信号发送模块、用以组合导航的整车控制器以及上位机，所述的第一SD卡通过第一单片机的SDIO通信接口连接第一单片机，所述的第二SD卡通过第二单片机的SDIO通信接口连接第二单片机，所述的第一单片机通过CAN1总线与整车控制器连接，所述的第二单片机通过CAN2总线与整车控制器连接，所述的整车控制器与上位机连接。与现有技术相比，本发明具有离线使用方便、时间精度高、应用广泛等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 gnss ins 组合 导航 控制器 仿真 系统 | ||
【主权项】：
1.一种GNSS/INS组合导航控制器的在环仿真系统，其特征在于，该系统包括用以储存INS数据的第一SD卡(1)、用以储存GNSS数据的第二SD卡(2)、第一单片机(3)、第二单片机(4)、基于嵌入式处理器的GNSS信号发送模块、基于嵌入式处理器的INS信号发送模块、用以组合导航的整车控制器(5)以及上位机(6)，所述的第一SD卡(1)通过第一单片机(3)的SDIO通信接口连接第一单片机(3)，所述的第二SD卡(2)通过第二单片机(4)的SDIO通信接口连接第二单片机(4)，所述的第一单片机(3)通过CAN1总线与整车控制器(5)连接，所述的第二单片机(4)通过CAN2总线与整车控制器(5)连接，所述的整车控制器(5)与上位机(6)连接；所述的第一SD卡(1)储存txt格式的INS数据，所述的第一单片机(3)通过SDIO通信接口读取第一SD卡(1)储存的txt文件，进而读取所储存的INS数据；所述的第二SD卡(2)储存txt格式的GNSS数据，所述的第二单片机(4)通过SDIO通信接口读取第二SD卡(2)储存的txt文件，进而读取所储存的GNSS数据；所述的第一单片机(3)模拟真实的INS的数据速率，并向连接整车控制器(5)的CAN1总线发送INS报文；所述的第二单片机(4)模拟真实的GNSS的数据速率，并向连接整车控制器(5)的CAN2总线发送GNSS报文；整车控制器(5)根据CAN1、CAN2总线接收的数据进行组合导航在线解算；上位机(6)采集整车控制器(5)组合导航解算的结果，完成仿真。
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