[发明专利]用于烟囱内部无人机避障的装置和避障方法有效
| 申请号： | 201910033179.3 | 申请日： | 2019-01-14 |
| 公开（公告）号： | CN109747824B | 公开（公告）日： | 2023-08-25 |
| 发明（设计）人： | 郑恩辉;郑书潺;陈嘉平;徐红伟 | 申请（专利权）人： | 中国计量大学 |
| 主分类号： | B64C39/02 | 分类号： | B64C39/02;B64U20/87;B64U20/80;B64D45/00;B64D47/08;G06T5/00;G06T7/13;G06T7/70;G05D1/08;B64U101/00 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 林超 |
| 地址： | 310018 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于烟囱内部无人机避障的装置和避障方法。飞行器机架的四角螺旋桨下方的机臂底面固定安装有避障探测模块，每个避障探测模块包括水平布置的光源模块和相机模块，光源模块置于相机模块上方，光源模块和相机模块探头朝向相同，四个避障探测模块在飞行器机架四周布置，飞行器机架两侧相对的两个飞行器机架对称布置；光源模块提供光照，相机模块对烟囱内壁的四个方向图像进行采集，并进行运动模糊图像处理得到四周的距离，根据四个距离对无人机进行烟囱内部定位和姿态调整。本发明能够解决传统激光避障、超声波避障不稳定的技术问题，提高了准确性也大大缩减了成本，提高了飞行作业的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 烟囱 内部 无人机 装置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于烟囱内部无人机避障的装置，其特征在于：还包括飞行器机架(11)、电调(2)、锂电池(10)、嵌入式机载处理器(5)、飞行控制器(4)、PMU电源管理模块(6)、气压计(7)、陀螺仪(3)以及配套的遥控器，飞行器机架(11)上安装有电调(2)、锂电池(10)、飞行控制器(4)、PMU电源管理模块(6)、嵌入式机载处理器(5)、气压计(7)和陀螺仪(3)，飞行器机架(11)的四角延伸出机臂(12)，每个机臂(12)末端顶面安装有螺旋桨(1)和无刷电机(13)；螺旋桨(1)下方的机臂(12)底面固定安装有一个避障探测模块，每个避障探测模块包括水平布置的光源模块(8)和相机模块(9)，光源模块(8)置于相机模块(9)上方，光源模块(8)和相机模块(9)探头朝向相同，四个避障探测模块在飞行器机架(11)四周布置，飞行器机架(11)两侧相对的两个避障探测模块对称布置；四个无刷电机(13)经电调(2)和飞行控制器(4)连接，飞行控制器(4)输出端连接到嵌入式机载处理器(5)，飞行控制器(4)输入端分别与气压计(7)、陀螺仪(3)连接，嵌入式机载处理器(5)和四个避障探测模块的相机模块(9)和光源模块(8)连接，锂电池(10)经PMU电源管理模块(6)与飞行控制器(4)连接供电。
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