[发明专利]一种新型可穿戴式助行机器人机构装置

摘要

本发明涉及一种新型可穿戴式助行机器人机构装置。目前绝大多数助行机构存在以下不足：自由度与人体下肢匹配度不足，不能最大限度地拓展人的活动范围，而且单侧腿均为串联结构，稳定性较差。本发明涉及一种新型可穿戴式助行机器人机构装置，其中：腰部背板与腰部基座固定连接，第一移动副与连杆通过第四转动副连接,连杆与腰部连杆一端分别固定在第三转动副外表面上，腰部连杆与上大腿连杆通过第二转动副连接，下大腿连杆套接在上大腿连杆内，下大腿连杆与上小腿连杆通过第一转动副连接，下小腿连杆套接在上小腿连杆内，上球副与下球副通过第二移动副连接。本装置结构紧凑且可降低成本，其稳定性与安全性较一般的串联机构有显著增强。

主权项

1.一种新型可穿戴式助行机器人机构装置，包括腰带(1)、腰部背板(2)、腰部基座(3)、第一移动副(4)、第一连接件(5)、第一可开合圆环(6)、上球副(7)、第二移动副(8)、下球副(9)、第二可开合圆环(10)、第二连接件(11)、脚板(12)、下小腿连杆(13)、上小腿连杆(14)、第一转动副(15)、下大腿连杆(16)、上大腿连杆(17)、腰部连杆(18)、第二转动副(19)、第三转动副(20)、连杆(21)、第四转动副(22)；其特征在于：腰带(1)与腰部背板(2)固定连接，腰部背板(2)与腰部基座(3)固定连接，腰带(1)系于穿戴者腰部，第一移动副(4)与连杆(21)通过第四转动副(22)连接,第四转动副(22)的转动轴与第一移动副(4)一侧固定连接，连杆(21)与腰部连杆(18)一端分别固定在第三转动副(20)外表面上，第三转动副(20)的转动轴与腰部基座(3)一侧固定连接，腰部连杆(18)与上大腿连杆(17)通过第二转动副(19)连接，第二转动副(19)转动轴与腰部连杆(18)一侧固定连接，下大腿连杆(16)套接在上大腿连杆(17)内，下大腿连杆(16)与上小腿连杆(14)通过第一转动副(15)连接，下小腿连杆(13)套接在上小腿连杆(14)内，第一可开合圆环(6)通过第一连接件(5)与下小腿连杆(13)固定连接，第一可开合圆环(6)底部安装有三个上球副(7)，第二可开合圆环(10)顶部安装有三个下球副(9)，上球副(7)与下球副(9)通过第二移动副(8)连接，构成3‑SPS并联机构，第二可开合圆环(10)与脚板(12)通过两侧对称的第二连接件(11)相连。